7.2.1.8. 로봇대기 중 편차감시 기능

위치편차는 로봇의 위치지령과 현재위치의 차이를 말합니다. 로봇이 움직이기 시작하면 편차 량이 발생하기 시작하고 속도가 증가함에 따라서 편차 량도 같이 증가합니다. 로봇이 충돌하거나 비정상적인 상태에 있을 때에는 위치편차 량이 비정상적으로 커지게 됩니다. 이것을 에러로 처리하여 로봇을 보호하는 것이 위치편차에러 검지 기능입니다.

통상의 위치편차 에러검지 레벨은 로봇의 최고속도를 기준으로 설정하기 때문에 로봇이 정지해 있거나 저속 동작 중에는 에러검지가 민감하지 못한 단점이 있습니다. 따라서 본 기능은 특히 로봇이 대기상태에 있을 때 별도의 위치편차 에러 검지 레벨을 설정하여 대기 중에는 민감하게 에러를 검지할 수 있게 합니다.

n 검지레벨 : 위치편차 에러를 검지할 레벨이며 엔코더 bit량으로 설정합니다.