5.2. 경고 메시지

코 드

W0162

%s축) Brake hold 테스트 중 이상이 검출되었습니다.

내 용

브레이크 hold 검사 중 모터의 각도 변화량이 기준치를 초과하였습니다.

조 치

1) 해당 축의 hold 테스트 기준치가 너무 낮게 되어있는지 확인하십시오.

2) 모터 on 상태에서 안전한 위치로 퇴피되었는지 확인하십시오.

3) 로봇이 퇴피 위치로 이동하지 않은 경우 안전한 위치까지 수동으로 이동하십시오.

4) 해당 축의 모터 브레이크 상태를 점검하십시오. (브레이크 동작 여부, 오일 침투 상태 등)

5) 문제가 확인된 축은 해당 모터를 교체하십시오.

코 드

W0163

%2d축) Brake release 테스트 중 이상이 검출되었습니다.

내 용

브레이크 release 검사 중 모터의 각도 변화량이 기준치보다 적었습니다.

조 치

1) 해당 축의 release 테스트 기준치가 너무 높게 되어있는지 확인하십시오.

2) 해당 축의 브레이크 제어 신호가 정상적으로 출력되는지 확인하십시오.

3) 해당 축의 브레이크가 동작하는지 브레이크 해제 소리를 통해 확인하십시오.

4) 위치 편차 에러가 발생하고 해당 축의 이동이 불가능 한 경우 다른 축 조그를 이용하여 안전한 위치로 이동하십시오.

5) 해당 축 모터의 브레이크 상태를 점검하십시오. (브레이크 동작 여부, 모터 전원 상태 등)

6) 문제가 확인된 축은 해당 모터를 교체하십시오.

코 드

W21001

0축)시험 결과가 검사에 적합하지 않습니다.

내 용

이상이 발생한 축의 Hold 검사 시 각도 변화량이 Release 검사 시 각도 변화량의 절반을 초과합니다.

조 치

1) 경고가 발생한 축의 토크 적용 비율을 최대치로 증가시켜 다시 기준값 자동 설정을 수행하십시오.

2) 브레이크 배선 연결에 오류가 없는지 점검하십시오.

3) 시스템 보드의 브레이크 개폐출력이 정상인지 확인하십시오.

4) 이상이 발생한 축의 모터를 점검하십시오.

5) 이상이 없는 경우 해당 축을 제외하고 브레이크 검사를 수행하십시오.

코 드

W21002

0축)Brake hold 상태에서 각도 변화가 너무 큽니다

내 용

Brake hold상태에서 모터 각도 변화량이 0.01rad을 초과하였습니다.

조 치

1) 경고가 발생한 축의 토크 적용 비율을 최소치로 감소시켜 다시 기준값 자동 설정을 수행하십시오.

2) 브레이크 배선 연결에 오류가 없는지 점검하십시오.

3) 시스템 보드의 브레이크 개폐출력이 정상인지 확인하십시오.

4) 이상이 발생한 축의 모터를 점검하십시오.

5) 이상이 없는 경우 자동 설정된 값으로 브레이크 검사를 수행하십시오.6) 문제가 확인된 축은 해당 모터를 교체하십시오.

5.2. 경고 메시지​