7.2. 조작

아래 그림과 같이 한 대의 포지셔너에 두 대의 로봇이 동시에 Arc 용접을 실행할 때 협조제어 Arc 기능을 사용합니다. 이 경우 로봇 두 대의 용접작업이 동시에 이루어지지 않으면 작업에 불량이 발생하게 됩니다.

그림 7.2 협조제어 Arc용접기능 개념도

다음은 실제 적용 예시입니다.

(1) 마스터 로봇번호가 1번, 슬레이브 로봇번호가 2번이라고 예를 들면 마스터 쪽 제어기의 설정은 다음과 같이 할 수 있습니다.

n 상태출력포트: GE4 (1~4번 중 선택가능)

n 상태입력포트: GE8 (슬레이브 쪽 상태출력포트와 일치시킴)

(2) 슬레이브 쪽 제어기의 설정은 다음과 같이 할 수 있습니다.

n 상태출력포트: GE8 (5~8번 중 선택가능)

n 상태입력포트: GE4 (마스터 쪽 상태출력포트와 일치시킴)

n Remote WCR 설정을 ‘유효’로 선택합니다.

(3) 자동모드에서 협조제어를 통해 두 로봇이 동시에 ARCON이 실행되도록 합니다.

(4) 두 로봇이 동시에 Arc 점화에 성공하면 용접을 실행하면서 포지셔너와 로봇이 이동합니다.

(5) 한 로봇의 Arc 점화가 실패하게 되면 다른 한 로봇도 Arc 중단 후 동시에 재시도 기능을 실행합니다. 이후 점화가 동시에 성공하면 정상적인 이동이 실행됩니다.

(6) 용접 수행 중 정지, 에러 등으로 인해 로봇 한 대의 Arc용접이 중단될 경우 다른 한 대의 로봇도 Arc용접을 중단합니다. 에러요인 제거 후 재기동을 하면 두 로봇이 함께 오버랩 기능을 실행한 후 다시 본 용접작업으로 진입하게 됩니다.

(7) 용접 중간에 로봇 한 대의 용접이 ARCOF명령어를 통하여 정상적으로 종료되는 경우 다른 로봇의 Arc용접작업에는 영향을 주지 않습니다.

7.2. 조작​