9.1. 주행축

로봇 주행축을 구성하고 시뮬레이션을 수행할 수 있습니다.

먼저, 다음 그림과 같이 레일과 슬라이더, 로봇을 구성하십시오. 레일은 기본 모델이지만, 슬라이더는 로봇제어기에 의해 움직이는 부분이므로 링크로 만들어야 합니다.

각 레일, 슬라이더, 로봇의 모델 속성은 각각 아래 표와 같이 설정하고, 로봇에 툴을 장착하십시오.

이 름	위 치			형상 파라미터
이 름	X	Y	Z	X	Y	Z
레 일	0	0	0	5000	500	100
베이스좌표계	0	0	150	해당없음
슬라이더	0	0	100	600	600	50
로 봇	0	0	50	해당없음

베이스 좌표 계와 로봇 좌표 계는 원점의 X값만 다르고(주행 축 동작 시) 나머지는 같으므로, 다음과 같이 베이스좌표 계의 원점을 로봇의 원점(주행축값이 0일 때의)과 일치시킨 것입니다.

레일 원점을 기준으로 한 로봇 원점의 좌표 값이 (0, 0, 150)이므로 베이스좌표 계의 모델속성 위치도 (0, 0, 150)이어야 합니다. (레일높이 100mm) + (슬라이더높이 50mm) = 150mm)

로봇의 부가축1번을 주행축으로 지정합니다. 로봇 속성 대화상자를 여십시오.

n 총축수를 7개로, 부가축수를 1개로 설정하십시오.

n A1(부가축1번) 버튼을 클릭하고, 트리창에서 슬라이더를 클릭하십시오.

n 베이스 버튼을 클릭하고, 트리창에서 베이스좌표계를 클릭하십시오.

이제, 확인 버튼으로 로봇 속성 대화상자를 닫습니다.

축 수가 바뀌었으므로 가상제어기를 시스템 초기화해야 한다는 메시지가 나옵니다. ‘확인’ 버튼을 누릅니다.

아래와 같은 메시지가 나오고, 가상 티치펜던트가 자동으로 열립니다. 메시지에 나온 설정화면으로 들어가 7축에 대한 부가축 정수를 설정하십시오. 그림과 같이 축 사양은 베이스로 하고, 축 구성의 X방향으로 하며, 소프트리미트, 가감속 파라미터 등을 적절히 조정한 후 [F7: 완료] 키를 누르십시오.

설정을 반영하기 위해 문서를 저장한 후, VRC 재부팅을 수행하십시오.

이번엔 슬라이더의 링크 속성 대화상자를 여십시오. 로봇이 좌우로 X축을 따라 움직여야 하므로, 축 인덱스를 X축으로 하고, 축 범위를 설정하십시오.

이제 작업을 생성해봅시다. 먼저, 미니 T/P로 작업을 생성합니다.

교시막대의 좌표계 설정은 베이스로 하십시오. robot좌표계인 스텝은 로봇의 주행축 이동을 따라 같이 움직이게 됩니다.

다음과 같이 주행축을 움직이면서 기록버튼 등을 사용해 교시합니다.

교시를 끝냈으면, 시뮬레이션을 수행하여 동작을 확인하십시오.

9.1. 주행축​

9.1. 주행축