2.1.3. TaskSync

2.1.3. TaskSync

 

TaskSync 명령문은 태스크들 사이의 동기를 맞추는 역할을 수행합니다. 일반적으로 2개 이상의 로봇이 협조 작업을 위해서는 동기가 필수적인데, 이 경우 태스크간 동기 시작 시점을 맞출 때 편리하게 사용할 수 있습니다. 메인태스크와 서브태스크가 작업을 수행하다가 특정 명령문 수행 지점에서 대기하였다가 동시에 작업을 시작하고자 할 때 유용하게 이용할 수 있습니다.

TaskWait과 다른 점은 TaskWait은 서브태스크가 완전히 종료되기를 대기하는 기능이고TaskSync는 메인태스크 프로그램과 서브태스크 프로그램이 수행 중인 중간에 서로 동기를 맞추기 위해서 이용되는 기능입니다.

 

TaskSync 명령문 형식은 아래와 같습니다.

 

 

항목	내용
식별자	1~32 로 식별자를 지정 동기할 지점을 프로그램 내에서 여러 개 설정할 수 있습니다. 동기할 지점을 구별하기 위한 변수입니다.
동기할 태스크 개수	2~8로 동기할 태스크의 개수를 지정 TaskSync 명령어가 입력되어 수행중인 태스크 개수와 일치해야 합니다.
사용 예시	‘메인 태스크 프로그램 TaskStart SUB=1, JOB=0011 PRINT #0,”Main task” TaskSync ID=1,NO=2 PRINT #0,”Task sync”   (태스크 ID는 1, 동기할 태스크 개수는 2개)
	‘서브 태스크 프로그램 1 PRINT #0,”Sub task” DEALY 1 TaskSync ID=1,NO=2   (태스크 ID는 1, 동기할 태스크 개수는 2개)