5. 시뮬레이션 예제

시뮬레이션은 HRpal과 HRSpace3을 사용하여 팔레타이징과 디팔레타이징 시뮬레이션을 하는 방법에 대해서 설명합니다. 본 예제에서는 위치를 티칭하기 위해 팔레트와 박스 모델의 형태를 구성하고, 표준 프로그램을 수정하여 이에 알맞게 작동하는지 확인하는 것을 목표로 합니다. 적재물을 실제 시뮬레이션 상에서 이동시키는 일은 보다 복잡한 과정이 포함되기 때문에 제외합니다.

본 예제에서는 아래의 그림5.1과 같이 1개의 팔레트와 1개의 적재물을 사용하여 팔레타이징 시뮬레이션을 수행합니다. 그리고 동일한 환경 구성에서 간단한 변경만으로 디팔레타이징 시뮬레이션을 수행합니다.

그림 5.1 팔레타이징 예제 구성