5.4. 디팔레타이징

5.4. 디팔레타이징

 

팔레타이징과 디팔레타이징은 상자를 쌓는지, 내려놓는지에 대한 차이로 인하여, JOB 프로그램 상에서 패턴의 적재 순서 대신 하차 순서를 이용하여 적재/동작 패턴을 생성하는 부분에 차이가 있습니다. 본 예제에서는 이러한 특성을 활용하여 지금까지 만들었던 시뮬레이션 예제를 디팔레타이징 작업으로 바꾸는 것에 대해서 알아보도록 하겠습니다.

 

(1)   이어서 동일환경에 대해서 디팔레타이징 작업을 수행하도록 합니다. HRpal의 패턴 관리에서 기존에 만들었던 패턴에 대해 디팔레타이징 부분을 체크 합니다(그림 5.20).

 

 

그림5.20 디팔레타이징 옵션 체크

 

 

(2)   그림 5.8 JOB 생성에서 수행했던 것과 동일하게 JOB 프로그램을 생성합니다. 이번에는 기존과는 다른 HRSpaceDepalletSimulation 폴더에 데이터를 저장합니다.

 

(3)   팔레타이징 시뮬레이션과 동일한 환경을 사용하기 때문에 기존의 JOB 프로그램을 그대로 활용할 수 있습니다. 아래의 표 5-4는 팔레타이징과 디팔레타이징 공정에서 차이를 보이는 JOB 프로그램의 목록이며, 이를 참고하여 차이가 있는 프로그램만 변경하여 사용합니다.

 

표 5‑4 디팔레타이징 옵션 체크시 팔레타이징 프로그램과 차이가 있는 프로그램 목록

파일이름	역할	팔레타이징과 차이 여부
0001.JOB	메인 프로그램
0050.JOB	Vacuum On
0051.JOB	Vacuum Off
0100.JOB	공정 파라미터 설정
0200.JOB	각종 변수 초기화
0300.JOB	각종 신호 초기화
0400.JOB	홈포지션, 작업물 위치 포즈 프로그램
0451.JOB	툴 제어 프로그램
0501.JOB	팔레트 적재패턴 쉬프트 변수	차이 있음
0551.JOB	간지 쉬프트 변수	차이 있음
0601.JOB	팔레트 좌표계 생성 프로그램
0701.JOB	팔레트 파라미터 설정	차이 있음
0751.JOB	기본 팔레타이징 프로그램
0801.JOB	간지 파라미터 설정	차이 있음
0851.JOB	간지 삽입 프로그램
0999.JOB	에러 핸들링 프로그램
1001.JOB	(시뮬레이션용)테스트 셋업
1002.JOB	(시뮬레이션용)테스트 종료 조건 체크

 

(4)   기존에 만들어진 HRSpaceSimulation 폴더의 내용을 HRSpaceDepalletSimulation 폴더로 복사합니다.

그리고 위의 표 5-4를 참고하여, 0501.JOB, 0551.JOB, 0701.JOB 파일을 복사하여 HRSpaceDepalletSimulation/robot 폴더에 덮어씌웁니다.

 

(5)   그 후에 시뮬레이션을 수행해보면, 팔레타이징 대신 디팔레타이징이 수행되는 것을 확인할 수 있습니다.