5.5. JOB파일 작성 유의사항

JOB 파일에서 Pick-it에서 주는 로봇 포즈 값을 이용하기 전에 반드시 포즈 값이 안전한 작업 영역 안에 속하는지 확인을 하시기 바랍니다. Pick-it에서 제공하는 포즈 값이 정확하지 않을 수 있으므로 MOVE 명령문을 이용하기 전에 포즈 값이 안전한 작업 영역 안에 있는지 확인을 해야 합니다. 본 설명서에서 제시하는 JOB 파일 예제에는 포즈 변수 값이 안전한 영역에 있는지 확인하는 부분은 제외되어 있습니다.

Pick-it작업이 끝난 다음에는 PICKIT.CFG 명령문을 이용해서 ITF=0 으로 설정을 해주시기 바랍니다. 그렇지 않으면 로봇 제어기에서 Pick-it으로 계속해서 현재로봇의 포즈가 전송됩니다. 이는 불필요한 리소스를 낭비하고 의도치 않은 오작동을 유발할 수 있습니다.