6.1. 수동 교정 JOB 파일

6.1. 수동 교정 JOB 파일

 

4장에서 설명한 수동 교정 JOB 파일 예제의 전체 파일입니다. 설명은 4장을 참조하시기 바랍니다. 본 파일은 하나의 예시로 다른 방법을 이용해도 동작이 가능합니다. 사용자의 편의에 따라 본 예시를 응용하여 다른 방식으로 파일을 작성할 수 있습니다.

 

Program File Format Version : 1.6  MechType: 127(HA020-03)  TotalAxis: 6  AuxAxis: 0

     '_Pick-it Manual Calibration

     '_Pick-it Mode

     DIM liStatusErr AS Integer

     DIM liRunMode AS Integer

     DIM liIdleMode AS Integer

     DIM liCalibMode AS Integer

     '_Pick-it Status

     DIM liFCPOK AS Integer

     DIM liFCPFail AS Integer

     DIM liObjFound AS Integer

     DIM liNoObj AS Integer

     DIM liNoImgCap AS Integer

     DIM liCFGOK AS Integer

     DIM liCFGFail AS Integer

     DIM liSVSOK AS Integer

     DIM liSVSFail AS Integer

     '_Pick-it Type

     DIM liSquare AS Integer

     DIM liRectangle AS Integer

     DIM liCircle AS Integer

     DIM liEllipse AS Integer

     DIM liCylinder AS Integer

     DIM liSphere AS Integer

     DIM liPointCloud AS Integer

     DIM liBlob AS Integer

     '_

     liStatusErr=-1

     liRunMode=0

     liIdleMode=1

     liCalibMode=2

     '_

     liFCPOK=10

     liFCPFail=11

     liObjFound=20

     liNoObj=21

     liNoImgCap=21

     liCFGOK=40

     liCFGFail=41

     liSVSOK=50

     liSVSFail=51

     '_

     liSquare=21

     liRectangle=22

     liCircle=23

     liEllipse=24

     liCylinder=32

     liSphere=33

     liPointCloud=35

     liBlob=50

     '_

     ENET1.IP="192.168.1.11"

     ENET1.RPORT=5001

     ENET1.LPORT=5001

     ENET1.OPEN 1

     CLR_RBUF ENET1

     DELAY 1

     '_

     '_

   1 PICKIT.ITF ENET1,CNX=0,WAIT=10

   2 DELAY 1

   3 PICKIT.CHK

   4 IF PICKIT.STATUS=liCalibMode THEN 5 ELSE 8

   5 DELAY 5

   6 PICKIT.FCP

   7 DELAY 5 'cmd 단위 수동수행, 여기서 정지, 로봇 이동, 6으로 이동 수행

   8 END