6.3. 빈 피킹 JOB 파일
6.3. 빈 피킹 JOB 파일
4장에서 설명한 빈 피킹JOB 파일 예제의 전체 파일입니다. 자세한 설명은 4장을 참조하시기 바랍니다. 그리퍼의 종류나 작업의 특성에 따라서 다른 명령어를 이용하여 JOB 파일을 작성할 수 있으니 참조하여 응용하시기 바랍니다.
Program File Format Version : 1.6 MechType: 127(HA020-03) TotalAxis: 6 AuxAxis: 0
'_
'_Pick-it Mode
DIM liStatusErr AS Integer
DIM liRunMode AS Integer
DIM liIdleMode AS Integer
DIM liCalibMode AS Integer
'_Pick-it Status
DIM liFCPOK AS Integer
DIM liFCPFail AS Integer
DIM liObjFound AS Integer
DIM liNoObj AS Integer
DIM liNoImgCap AS Integer
DIM liCFGOK AS Integer
DIM liCFGFail AS Integer
DIM liSVSOK AS Integer
DIM liSVSFail AS Integer
'_Pick-it Type
DIM liSquare AS Integer
DIM liRectangle AS Integer
DIM liCircle AS Integer
DIM liEllipse AS Integer
DIM liCylinder AS Integer
DIM liSphere AS Integer
DIM liPointCloud AS Integer
DIM liBlob AS Integer
'_
liStatusErr=-1
liRunMode=0
liIdleMode=1
liCalibMode=2
'_
liFCPOK=10
liFCPFail=11
liObjFound=20
liNoObj=21
liNoImgCap=21
liCFGOK=40
liCFGFail=41
liSVSOK=50
liSVSFail=51
'_
liSquare=21
liRectangle=22
liCircle=23
liEllipse=24
liCylinder=32
liSphere=33
liPointCloud=35
liBlob=50
'_
'이더넷 설정
ENET1.IP="192.168.1.11"
ENET1.RPORT=5001
ENET1.LPORT=5001
ENET1.OPEN 1
CLR_RBUF ENET1
'_
'Pick-it 설정
PICKIT.ITF ENET1,CNX=1,WAIT=3
PICKIT.CHK
IF PICKIT.STATUS=liRunMode THEN 1 ELSE 99
1 PICKIT.CFG SETUP=12,PROD=19
PRINT #0,PICKIT.STATUS
DELAY 0.5
IF PICKIT.STATUS=liCFGOK THEN 11 ELSE 99
'_
'첫번째 파지작업
11 PICKIT.LFO P1
IF PICKIT.STATUS=liObjFound THEN 12 ELSE 99
12 P2=P1
P2.Z=P1.Z+300
S1 MOVE P,P2,S=50%,A=3,T=0 '작업물 위로 이동
P2.Z=P1.Z
S2 MOVE P,P2,S=50%,A=3,T=0 '작업물 파지 위치
DELAY 0.5
DO1=1 '디지털로 그리퍼 제어
P2.Z=P1.Z+300 '작업물 파지 후 수직 이동
S3 MOVE P,P3,S=50%,A=3,T=0 '작업물 적재 위치
DELAY 0.5
DO1=0 '디지털로 그리퍼 제어
'_
'남은 파지작업
IF PICKIT.REMAIN>0 THEN 21 ELSE 99
21 FOR V1!=1 TO PICKIT.REMAIN STEP 1
PICKIT.NXT P1 'Pick-it 메모리에 저장된 작업물 포즈
P2=P1
P2.Z=P1.Z+300
S4 MOVE P,P2,S=50%,A=3,T=0 '작업물 위로 이동
P2.Z=P1.Z
S5 MOVE P,P2,S=50%,A=3,T=0 '작업물 파지 위치
DELAY 0.5
DO1=1 '디지털로 그리퍼 제어
P2.Z=P1.Z+300 '작업물 파지 후 수직 이동
S6 MOVE P,P3,S=50%,A=3,T=0 '작업물 적재 위치
DELAY 0.5
DO1=0 '디지털로 그리퍼 제어
NEXT 'FOR 문 종료
'_
99 '종료 설정
S7 MOVE P,P4,S=50%,A=3,T=0 '홈 포즈로 이동
PICKIT.ITF ENET1,CNX=0,WAIT=3
ENET1.OPEN 0
END