4.1. 자동운전 조건
4.1. 자동운전 조건
1) PAINT명령의 프로그램 구성 예입니다. 도장구간은 속도예측이 가능한 단위인 mm/s 또는 sec로 지정하면 편리합니다.
SELBRUSH 1 '브러시 번호 1 적용 S1 MOVE P,S=80%,A=3,T=0 S2 MOVE P,S=60%,A=1,T=0 PAINT G1=1,ANT=-0.5 '건1 ON(시작) (0.5초 선출) S3 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 S4 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 S5 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 SELBRUSH 9 '브러시 번호 9 적용 (도색 종료 단계) S6 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 PAINT G1=0,ANT=-0.5 '건1 Off(종료) (0.5초 선출) S7 MOVE P,S=60%,A=1,T=0 |
2) 수동모드에서 스텝전진/후진으로 로봇 경로를 미리 확인해 두십시오. PAINT명령에서 이미 언급한 바와 같이 수동모드에서PAINT명령은 실행하지 않습니다. 또한 수동모드에서[SHIFT]와 스텝 전진/후진 키를 같이 누르면 기록된 속도로 궤적을 확인할 수도 있습니다.
3) 원하는 동작 사이클을 지정하십시오. 『[F7]:조건설정』 → 『1:동작 사이클』에서 『1사이클』또는 『반복』을 지정합니다. 특히 운전확인을 위해서는 『1사이클』로 지정하는 것이 바람직합니다.
4) 동작 사이클을 『반복』으로 설정하였으면, END명령 실행 후 다시 스텝 0부터 실행하기까지 지연시간을 설정하십시오. [F2]:시스템』 → 『2:제어파라미터』→ 『1:제어환경설정』→ 『2:END 릴레이 출력시간』에서 설정합니다.
5) 티치펜던트의 모드 스위치를 자동 또는 원격에 두십시오. 원격인 경우는 외부에서 자동모드를 지정해 주어야 합니다. [F2]:시스템』 →『2:제어파라미터』→ 『2:입출력 신호 설정』→ 『3:입력신호 할당』에서 『자동(Playback)모드』 입력 할당신호를 설정하여 외부에서 할당신호를 ON시켜야 합니다.
6) 만일 내장 PLC를 사용하는 경우는 『[F7]:조건설정』 → 『F1:응용 조건』에서 『3:내장PLC 모드』를 RUN으로 지정해야 합니다.
7) 도료출력을 위한 Atom/Spray출력신호 및 시퀀스 설정과 전기적인 Sol valve등을 점검 확인하십시오.
8) PAINT명령을 실행하여 도료를 출력하기 위해서는 티치펜던트의 GUN LED가 점등되어 있어야 합니다. 만일 외부에서 GUN LED를 제어하려면 3.3절을 참조하여 입력 할당신호인『[GUN]키 설정』 입력 할당신호를 설정하십시오.
9) 티치펜던트의GUN 키는 자동 모드에서만 ON/OFF 가능하며, 수동모드를 선택하면 GUN LED 소등, 자동모드를 선택하면 GUN LED 점등이 자동적으로 이루어집니다.
10) 자동운전 중에 도장구간에서는 티치펜던트의 GUN key는 조작할 수 없으며, 외부 GUN key입력신호는 조작하더라도 도장구간을 벗어나서 적용됩니다.