4.2. 자동운전

4.2. 자동운전

 

1)   자동운전 조건이 만족되면 1사이클 운전을 수행합니다.

 

§ 자동 운전시, 도장구간에서 『[F7]:조건설정』의 재생속도 비율은 적용되지 않습니다. 기록된 스텝의 속도로만 로봇이 동작하니 주의바랍니다.

 

§ 도장구간에서 로봇정지를 수행하면 Atom/Spray 출력도 OFF 되고 재기동 되면 다시 ON 됩니다. 이때 신호의 OFF/ON도 시퀀스 타이밍을 준수합니다. 3.4절 출력 할당신호를 참조하십시오.

 

§ 도장구간 내에서 로봇정지 및 재기동을 하면 지연 시간에 의해 정지지점에 도료가 제대로 분사되지 않을 수 있으므로 유의하십시오.

 

§ 도장구간 직전에 로봇정지 및 재기동을 하면 도료 분사가 부정확한 위치에서 시작될 수 있으므로 유의하십시오.

 

§ 도장구간에서 로봇 정지 후, 스텝을 변경하는 경우는 도장구간 상태를 클리어하며 PAINT명령 상태가 OFF되고 도료공급 출력신호(Atom/Spray)가 다시 켜지지 않습니다.

 

§ 그림 4.1의 프로그램과 같이 END 명령 앞의 PAINT 명령OFF에 의해 PAINT명령 OFF가 수행되는 경우에는, 신호가 시퀀스에 맞추어 출력 OFF되기 전에 곧바로 스텝 1번을 향해 이동하게 되어 작업 품질 문제가 발생할 수 있습니다.이 때는 프로그램 종료인 END와 스텝 1번 사이의 지연을 설정하면 됩니다. 4.1절 자동운전 조건을 참조하십시오.

 

 

그림 4.1 프로그램 종료 전, PAINT명령어 수행

 

§ 동일 GUN에서PAINT 명령 ON/OFF 구간의 이동거리가 너무 가까우면 지정된 시퀀스가 유효하지 않을 수 있으므로 스텝 위치 및 시퀀스 데이터 설정에 유의하시기 바랍니다.