6.2. AXISCTRL

6.2. AXISCTRL

 

 

AXISCTRL명령은 JOB프로그램에 의해 부가 축의 제어를 할 것인지 말 것인지 선택하는 명령입니다. 프로그램 재생시에 AXISCTRL OFF된 축은 JOB프로그램에 기록된 위치로 이동하지 않고 독립적으로 이동할 수 있습니다. AXISCTRL ON된 축은 JOB프로그램에 기록된 위치로 이동합니다.

 

이 명령을 사용하여 부가축의 제어를 OFF하게 되면 『F2:시스템』 à 『4.응용파라미터』 à 『10.명령문 독립실행』에서 지정된 신호가 들어올 경우 그 해당 명령어를 실행하게 됩니다. 이 명령어가 MOVE명령인 경우JOB프로그램과 무관하게 MOVE명령을 실행합니다.

AXISCTRL OFF된 축은 화면 오른편 상단에 J7과 같이 표시됩니다.

 

 

AXISCTRL OFF/ON의 설정은 수동모드에서 R362코드를 이용하여 할 수도 있습니다.

 

【주의사항】

1) 단 기록된 MOVE의 유닛 정보는 AXISCTRL OFF된 축으로만 구성되어 있어야만 합니다.

2) AXISCTRL ON명령을 실행할 때 아직 독립실행이 완료되지 않은 경우에는 ‘E1455 T#)축 독립 운전이 종료되지 않음’ 에러가 발생하고 로봇 축은 정지합니다. 이때 독립 운전 축은 해당 위치까지 이동합니다. 이 에러가 발생한다는 것은 독립 MOVE명령을 실행하는 시간보다 로봇의 JOB프로그램의 실행 시간이 빠른 것이므로 프로그램을 조정하거나 AXISCTRL ON명령 위에 WAIT명령을 이용하여 MOVE독립 실행 완료 신호가 출력된 경우를 검사하도록 변경하십시오.

2) 부가축 MOVE독립실행 기능과(AXISCTRL) 포지셔너 독립조작 기능(SELSTN) 기능을 동시에 사용할 경우는 제어기가 비정상적인 에러가 발생할 수 있으므로 절대 혼용하지 마시기 바랍니다.