2.2. 외부 고정식 비전

2.2. 외부 고정식 비전

 

이번 절의 설명은 V2.3.0이상 버전에만 해당합니다.

[Step 1] (1)    보정판을 로봇의 툴에 잘 부착합니다. (보정판은 로봇의 R1축에 연결되어 있어야 합니다. 다른 축에 부착하면 안됩니다.) (2)    캘리브레이션 종료 시까지 보정판은 로봇의 툴에서 흔들리면 안됩니다. (보정판과 로봇 툴 사이의 관계(위치와 방향)는 항상 고정이어야 합니다.)

[Step 2] (1) 메인 메뉴에서 [Calibration] 버튼을 클릭합니다. (2) [Camera-Projector Calibration] 버튼을 선택합니다.

[Step 3] (1) 캘리브레이션을 수행할 카메라 번호를 선택합니다.

[Step 4] (1) 프로젝터의 패턴 조명을 끄고 왼쪽 [Grab] 버튼을 클릭하고 영상의 초점 및 밝기 상태를 확인합니다. (2) 프로젝터의 패턴 조명을 켜고 오른쪽 [Grab] 버튼을 클릭합니다. 영상의 초점 및 밝기 상태를 확인합니다. (3) 필요한 경우 카메라 노출 값을 [Exposure] 칸에 적어 알맞은 밝기로 조절합니다. (4) 카메라가 외부에 고정되어 있는 경우 [Robot Pose]는 적지 않습니다.

패턴 조명 투사 위치 좋음 패턴 조명 투사 위치 나쁨   [Step 5] (3)    프로젝터에서 투사한 7개의 선이 보정판의 유효영역(빨간색으로 표시한 양쪽 사각형의 내부 영역) 내에 다 들어오는지 확인합니다. (4)    유효영역을 벗어나는 선이 있으면 보정판의 위치와 방향을 적절히 조절한 후 [Step 4]부터 다시 수행합니다.

[Step 6] (1) 왼쪽 [Calib.] 버튼을 클릭한 후 왼쪽 화면에서 보정판의 코너가 잘 검출되었는지 확인합니다. (빨간색 십자모양으로 표시됩니다.) (2) 일반적으로 [Calib. Error]의 값은 1.0를 넘지 않습니다. 1.0가 넘는 경우는 카메라의 초점 및 밝기 상태가 적절하지 않거나 보정판의 위치나 방향이 좋지 않아 보정판의 검출 정확도가 떨어지는 경우입니다. 이 경우 카메라의 초점 및 밝기를 다시 한번 확인하고 보정판의 위치나 방향을 바꾼 후 [Step 4]부터 다시 수행합니다.     (3) 위와 같은 경고 창이 나타나면 보정판이 기구적으로 잘못 제작되었거나 보정판 종이를 잘못 부착한 것이오니 다시 제작한 후 캘리브레이션을 수행하는 것을 권고합니다.

[Step 7] (1) 오른쪽 [Calib.] 버튼을 클릭합니다. (2) 오른쪽 화면에서 패턴 조명이 잘 검출되었는지 확인합니다. 검출이 잘 되었을 경우 [Save] 버튼을 누르고 창을 닫고, 그렇지 않을 경우 [Step 4]부터 다시 수행합니다.

[Step 8] (1) 메인 메뉴에서 [Calibration] 버튼을 클릭합니다. (2) [Camera-Robot Calibration by Motion] 버튼을 선택합니다.

[Step 9] (1) 캘리브레이션을 수행할 카메라 번호를 선택합니다. (2) 첫 번째 왼쪽 영상 화면을 클릭하여 새로운 창을 띄웁니다. 첫 번째 영상의 로봇 및 보정판의 자세는 [Step 2 ~ 7]에서 사용했던 것과 동일해야 합니다. 즉, 로봇이나 보정판을 다른 위치나 방향으로 움직여서는 안됩니다.

[Step 10] (1) Live 버튼을 누른 후, 영상의 초점 및 밝기 상태를 확인합니다. (2) 필요한 경우 카메라 노출 값을 [Exposure] 칸에 적어 알맞은 밝기로 조절합니다.

[Step 11] (1) [Detect] 버튼을 누른 후, 화면에 보정판이 잘 검출되었는지 확인합니다. (2) 검출이 잘 되었을 경우 [Save] 버튼을 누르고 창을 닫습니다. 그렇지 않을 경우 [Step 10]부터 다시 수행합니다. (3) 티치 펜던트로 로봇의 현재 위치를 기록해둡니다.

[Step 12] (1)   로봇을 움직여서 보정판의 위치와 방향을 바꿔가며 나머지 8개의 지점에 대해서도 [Step 10 ~ 11]의 절차를 수행합니다. 최소 3지점 이상에서 자세(위치와 방향)가 다른 보정판이 측정되어야 합니다. 보정판의 방향 변화 없이 위치만 변화시키면 캘리브레이션이 수행되지 않습니다. 티치 펜던트에서 RX-, RX+, RY-, RY+, RZ-, RZ+ 버튼을 이용해서 방향을 바꾸어가며, 총 7지점 이상에서 측정하는 것을 권장합니다.

[Step 13] (1)   보정판 영상이 잘 획득되었으면 USB 혹은 HRView 등의 프로그램을 이용하여 보정판 영상에 대응하는 로봇 JOB 파일을 PC로 가져옵니다. (2)   기록된 점의 좌표계가 축각도 혹은 엔코더로 되어 있으면 적절한 좌표계로 변환해줍니다. 보통 한대의 로봇만을 사용할 경우에는 베이스 좌표계, 여러대의 로봇을 공통으로 사용할 경우에는 사용자 좌표계로 기록되어 있어야 합니다.

[Step 14] (1)   보정판이 측정된 화면 혹은 Pose 칸을 클릭합니다.

[Step 15] (1)   보정판 영상에 대응되는 로봇의 포즈를 [Robot Pose] 칸에 입력합니다. 7축 이상의 로봇인 경우에도 6축까지 (X, Y, Z, RX, RY, RZ)만 입력합니다. (2)   Save 버튼을 누르고 창을 닫습니다.

[Step 16] (1)   나머지 보정판 영상에 대해 [Step 14 ~ 15]을 반복한 후, [Calibration] 버튼을 누릅니다.

[Step 17] (1)   연산하는 시간이 조금 걸립니다. 잠시 기다리라는 메시지 창이 사라지고, 캘리브레이션이 완료되었다는 창이 나올 때까지 기다립니다.

[Step 18] (1)   일반적으로 [Cam Calib. Error]는 0.5 이하가 나옵니다. (2)   카메라에서 연산한 포즈와 로봇에 기록된 포즈 사이의 에러는 일반적으로 1mm를 넘지 않습니다. [Pos. Error (Max)] 값을 확인하십시오. 로봇 본체가 캘리브레이션이 제대로 되어 있지 않은 경우, 대형 로봇의 경우, 카메라와 보정판 사이가 먼 경우, 보정판의 각도가 심하게 기울어진 경우 포즈 에러가 클 수 있습니다. 현장 상황에 맞게 캘리브레이션 허용 오차 값을 판단하셔야 합니다. (3)   [Save] 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 결과를 저장합니다. (4)   [Step 9] 단계로 돌아가서 나머지 카메라에 대해서도 동일한 작업을 반복합니다.