3.4. EtherNet/IP통신 포맷

3.4. EtherNet/IP통신 포맷

 

1.   입력 영역(로봇제어기가 PLC를 모니터링하는 영역, PLC -> 로봇제어기)

 

구분	데이터 내용								비고
Byte 주소	Bit 1	Bit 2	Bit 3	Bit 4	Bit 5	Bit 6	Bit 7	Bit 8
0	통신 확인 용도								해당 영역의 값이 1~5를 순환하며 갱신됨
1
2	온도 1Ch 현재값 표시								각 채널의 현재 온도를 모니터링 (0.1℃ 단위) 예: '20.5℃' -> '205'로 표시
3
4	온도 2Ch 현재값 표시
5
6	온도 3Ch 현재값 표시
7
8	온도 4Ch 현재값 표시
9
10	온도 5Ch 현재값 표시
11
12	온도 6Ch 현재값 표시
13
14	온도 7Ch 현재값 표시 (예비)
15
16	온도 8Ch 현재값 표시 (예비)
17

 

구분

데이터 내용

비고

Byte 주소

Bit 1

Bit 2

Bit 3

Bit 4

Bit 5

Bit 6

Bit 7

Bit 8

18

온도 1Ch 상한

온도 1Ch 하한

온도 2Ch 상한

온도 2Ch 하한

온도 3Ch 상한

온도 3Ch 하한

온도 4Ch 상한

온도 4Ch 하한

각 온도 채널의 상한/온도 하한 램프를 모니터링 True : 알림 ON , False : 알림 OFF

19

온도 5Ch 상한

온도 5Ch 하한

온도 6Ch 상한

온도 6Ch 하한

온도 7Ch 상한

온도 7Ch 하한

온도 8Ch 상한

온도 8Ch 하한

20

유량 1Ch 현재값 표시

각 채널의 현재 유량을 모니터링 (L/min 단위) 예: '100L/min' -> '100'으로 표시

21

22

유량 2Ch 현재값 표시 (예비)

23

24

유량 1Ch 상한

유량 1Ch 하한

유량 2Ch 상한

유량 2Ch 하한

미사용

각 유량 채널의 상한/온도 하한 램프를 모니터링 True : 알림 ON , False : 알림 OFF

25

미사용

 

구분	데이터 내용								비고
Byte 주소	Bit 1	Bit 2	Bit 3	Bit 4	Bit 5	Bit 6	Bit 7	Bit 8
26	온도 1Ch 상한값 표시								'18~19번째 Byte'의 온도 알림 램프가 동작하는 각 채널의 온도 상한/하한값을 모니터링 (0.1℃ 단위) 예: 온도 1Ch 상한값 '30.5℃' -> '305'로 표시
27
28	온도 1Ch 하한값 표시
29
30	온도 2Ch 상한값 표시
31
32	온도 2Ch 하한값 표시
33
34	온도 3Ch 상한값 표시
35
36	온도 3Ch 하한값 표시
37
38	온도 4Ch 상한값 표시
39
40	온도 4Ch 하한값 표시
41
42	온도 5Ch 상한값 표시
43
44	온도 5Ch 하한값 표시
45
46	온도 6Ch 상한값 표시
47
48	온도 6Ch 하한값 표시
49
50	온도 7Ch 상한값 표시 (예비)
51
52	온도 7Ch 하한값 표시 (예비)
53
54	온도 8Ch 상한값 표시 (예비)
55
56	온도 8Ch 하한값 표시 (예비)
57

 

구분	데이터 내용								비고
Byte 주소	Bit 1	Bit 2	Bit 3	Bit 4	Bit 5	Bit 6	Bit 7	Bit 8
58	유량 1Ch 상한값 표시								'28~29번째 Byte'의 유량 알림 램프가 동작하는 각 채널의 유량 상한/하한값을 모니터링 (L/min 단위) 예: 유량 1Ch 상한값 '200L/min' -> '200'으로 표시
59
60	유량 1Ch 하한값 표시
61
62	유량 2Ch 상한값 표시 (예비)
63
64	유량 2Ch 하한값 표시 (예비)
65
66	장착 센서 수								장착 중인 센서 수가 표시됩니다. 예 4 = 센서 4대 장착중
67

 

구분

데이터 내용

비고

Byte 주소

Bit 1

Bit 2

Bit 3

Bit 4

Bit 5

Bit 6

Bit 7

Bit 8

68

센서 설정완료

센서 설정 처리중

미사용

현재 센서의 입광량, 모드 설정내용이 로봇에서 입력한 센서 설정(출력 영역)과 같음 1번째 bit: True : 센서 설정 완료 , False : 센서 설정 미완료 2번째 bit: True : 센서 설정 중(올바른값이 쓰이지 않은 경우) , False : 센서 설정 완료

69

미사용

70

센서 1Ch 출력L1

센서 2Ch 출력L2

센서 3Ch 출력R1

센서 4Ch 출력R2

센서 5Ch 출력

센서 6Ch 출력

센서 7Ch 출력

센서 8Ch 출력

각 센서출력 상태를 모니터링 True : 센서출력 ON , False : 센서출력 OFF

71

미사용

 

구분	데이터 내용								비고
Byte 주소	Bit 1	Bit 2	Bit 3	Bit 4	Bit 5	Bit 6	Bit 7	Bit 8
72	센서 1Ch 입광량 표시 (LGS1)								각 센서의 입광량을 모니터링 센싱모드에 따른 표시 범위 H-SP / FAST / STD: 0~4,000, LONG: 0~8,000, U-LG/HYPR: 0~9,999
73
74	센서 2Ch 입광량 표시 (LGS2)
75
76	센서 3Ch 입광량 표시 (RGS1)
77
78	센서 4Ch 입광량 표시 (RGS2)
79
80	센서 5Ch 입광량 표시 (예비)
81
82	센서 6Ch 입광량 표시 (예비)
83
84	센서 7Ch 입광량 표시 (예비)
85
86	센서 8Ch 입광량 표시 (예비)
87

 

구분	데이터 내용								비고
Byte 주소	Bit 1	Bit 2	Bit 3	Bit 4	Bit 5	Bit 6	Bit 7	Bit 8
88	센서 1Ch 설정값 표시 (LGS1)								각 센서에 설정된 설정값(임계값)을 모니터링 센싱모드에 따른 표시 범위 H-SP / FAST / STD: 0~4,000, LONG: 0~8,000, U-LG/HYPR: 0~9,999
89
90	센서 2Ch 설정값 표시 (LGS2)
91
92	센서 3Ch 설정값 표시 (RGS1)
93
94	센서 4Ch 설정값 표시 (RGS2)
95
96	센서 5Ch 설정값 표시 (예비)
97
98	센서 6Ch 설정값 표시 (예비)
99
100	센서 7Ch 설정값 표시 (예비)
101
102	센서 8Ch 설정값 표시 (예비)
103

 

구분	데이터 내용								비고
Byte 주소	Bit 1	Bit 2	Bit 3	Bit 4	Bit 5	Bit 6	Bit 7	Bit 8
104	센서 1Ch 센싱모드 표시 (LGS1)								각 센서에 설정된 센싱모드[응답시간]를 모니터링 센싱모드에 따른 구분값 : 1 : H-SP(High-Speed) [150us] 2 : FAST [500us] 4 : Std(Standard) [5ms] 6 : Long [50ms] 7 : U-Lg(Ultra-Long) [100ms] 8 : Hypr(Hyper) [500ms]
105
106	센서 2Ch 센싱모드 표시 (LGS2)
107
108	센서 3Ch 센싱모드 표시 (RGS1)
109
110	센서 4Ch 센싱모드 표시 (RGS2)
111
112	센서 5Ch 센싱모드 표시 (예비) [센서 5Ch 이상 사용시 입력영역 확장 필요]
113
114	센서 6Ch 센싱모드 표시 (예비) [센서 6Ch 이상 사용시 입력영역 확장 필요]
115
116	센서 7Ch 센싱모드 표시 (예비) [센서 7Ch 이상 사용시 입력영역 확장 필요]
117
118	센서 8Ch 센싱모드 표시 (예비) [센서 8Ch 이상 사용시 입력영역 확장 필요]
119

 

 

2.   출력 영역(로봇제어기가 PLC를 제어하는 영역, 로봇제어기 -> PLC)

구분	데이터 내용									비고
Byte 주소	Bit 1		Bit 2	Bit 3	Bit 4	Bit 5	Bit 6	Bit 7	Bit 7
0	쓰기 Flag		미사용							전채널의 온도 상한/하한값 쓰기 비트
1	미사용
2	온도 1Ch 상한값 입력									설정할 각 채널의 온도 상한/하한값을 입력 설정 방법: 온도채널에 따라 입력 영역에 설정할 값을 넣고, 쓰기 비트를 True로 한다 예 : 온도 1Ch 상한값으로 '12.3℃'를 설정시, 1Ch 온도 상한값 입력('2~3번째Byte')에 '12.3'을 입력 후, 전채널 상하한값 쓰기('0Byte의 1번째 bit')를 True로 한다.
3
4	온도 1Ch 하한값 입력
5
6	온도 2Ch 상한값 입력
7
8	온도 2Ch 하한값 입력
9
10	온도 3Ch 상한값 입력
11
12	온도 3Ch 하한값 입력
13
14	온도 4Ch 상한값 입력
15
16	온도 4Ch 하한값 입력
17
18	온도 5Ch 상한값 입력
19
20	온도 5Ch 하한값 입력
21
22	온도 6Ch 상한값 입력
23
24	온도 6Ch 하한값 입력
25
26	온도 7Ch 상한값 입력 (예비)
27
28	온도 7Ch 하한값 입력 (예비)
29
30	온도 8Ch 상한값 입력 (예비)
31
32	온도 8Ch 하한값 입력 (예비)
33
34	쓰기 Flag	미사용								전채널의 유량 상한/하한값 쓰기 비트
35	미사용
36	유량 1Ch 상한값 입력									설정할 각 채널의 유량 상한/하한값을 입력 설정 방법: 유량채널에 따라 입력 영역에 설정할 값을 넣고, 유량 상한/하한 쓰기 비트('34번째 Byte')의 첫번째 비트를 True로 한다 예 : 유량 1Ch 상한값으로 '200L/min'을 설정시, 1Ch 유량 상한값 입력('36~37번째Byte')에 '200'을 입력 후, 전채널 유량상한값 쓰기('34Byte의 1번째 bit')를 True로 한다.
37
38	유량 1Ch 하한값 입력
39
40	유량 2Ch 상한값 입력 (예비)
41
42	유량 2Ch 하한값 입력 (예비)
43
44	(예비)
45
46	(예비)
47
48	(예비)
49
50	(예비)
51
52	쓰기 Flag	미사용								전센서의 설정값(임계값), 센싱모드 쓰기 비트
53	미사용
54	센서 1Ch 설정값 입력 (LGS1)									설정할 센서의 설정값(임계값)을 입력 설정 방법: 센서채널에 따라 입력 영역에 설정할 값을 넣고, 설정값 쓰기(52번째 Byte)의 첫번째 비트를 True로 한다. 예 : 센서 1Ch(LGS1) 설정값을 '1234'로 설정시, 센서 1Ch 설정값 입력('54~55번째 Byte')에 '1234'를 입력 후, 전센서 설정값 쓰기('52Byte의 1번째 bit')를 True로 한다 센싱모드에 따른 입력 범위 H-SP / FAST / STD: 0~4,000, LONG: 0~8,000, U-LG/HYPR: 0~9,999
55
56	센서 2Ch 설정값 입력 (LGS2)
57
58	센서 3Ch 설정값 입력 (RGS1)
59
60	센서 4Ch 설정값 입력 (RGS2)
61
62	센서 5Ch 설정값 입력 (예비)
63
64	센서 6Ch 설정값 입력 (예비)
65
66	센서 7Ch 설정값 입력 (예비)
67
68	센서 8Ch 설정값 입력 (예비)
69
70	(예비)
71
72	센서 1Ch 센싱모드 입력 (LGS1)									설정할 각 센서의 센싱모드를 입력 설정 방법: 센서채널에 따라 입력 영역에 설정할 값을 넣고, 센싱모드 쓰기(52번째 Byte)의 첫번째 비트를 True로 한다. 센싱모드의 입력값 1 : H-SP(High-Speed), 2 : FAST, 4 : Std(Standard), 6 : Long, 7 : U-Lg(Ultra-Long), 8 : Hypr(Hyper) 예 : 센서 1Ch(LGS1) 센싱모드를 'H-SP'로 설정시, 센서 1Ch 센싱모드 입력('72~73번째 Byte')에 '1'을 입력 후, 센서 전채널 센싱모드 쓰기('52Byte의 1번째 bit')를 True로 한다
73
74	센서 2Ch 센싱모드 입력 (LGS2)
75
76	센서 3Ch 센싱모드 입력 (RGS1)
77
78	센서 4Ch 센싱모드 입력 (RGS2)
79
80	센서 5Ch 센싱모드 입력 (예비)
81
82	센서 6Ch 센싱모드 입력 (예비)
83
84	센서 7Ch 센싱모드 입력 (예비)
85
86	센서 8Ch 센싱모드 입력 (예비)
87
88	(예비)
89
90	온도센서 설치 대수									설치된 온도센서 수를 입력합니다. 예) 3채널 사용 -> 3
91
92~	(예비)									추후 업데이트시 가용 영역
~119