2.10.1. JOG조작키

다음의 표는 티치펜던트의 [축 조작]키에 따른 축 좌표계, 로봇 좌표계,사용자 좌표계, 툴 좌표계에서 실제 로봇이 움직이는 방향을 나타냅니다.

다음의 표를 바탕으로 각 좌표계에서 로봇의 동작형태를 할 수 있습니다.

표2‑3 각 좌표계에서 로봇의 동작 형태

조작 조작키	[좌표계]
조작 조작키	축 좌표계	로봇(로봇 좌표계)	로봇(사용자좌표계)	툴 좌표계
X-	S [-]	Xr (-)	Xu (-)	Xt (-)
X+	S [+]	Xr (+)	Xu (+)	Xt (+)
Y-	H [-]	Yr (-)	Yu (-)	Yt (-)
Y+	H [+]	Yr (+)	Yu (+)	Yt (+)
Z-	V [-]	Zr (-)	Zu (-)	Zt (-)
Z+	V [+]	Zr (+)	Zu (+)	Zt (+)
Rx-	R2 [-]	Rxr (-)	Rxu (-)	Rxt (-)
Rx+	R2 [+]	Rxr (+)	Rxu (+)	Rxt (+)
Ry-	B [-]	Ryr (-)	Ryu (-)	Ryt (-)
Ry+	B [+]	Ryr (+)	Ryu (+)	Ryt (+)
Rz-	R1 [-]	Rzr (-)	Rzu (-)	Rzt (-)
Rz+	R1 [+]	Rzr (+)	Rzu (+)	Rzt (+)

표 2‑4 부가축 관련 조그키에 대한 동작 형태

조작 조작키	[좌표계]
조작 조작키	축 좌표계	직교좌표계(로봇, 사용자, 툴)
J7- (R3-)	할당된 부가축1 [-] R3 [-]	할당된 부가축1 [-] R3 [-]
J7+ (R3+)	할당된 부가축1 [+] R3 [+]	할당된 부가축1 [+] R3 [+]
J8-	할당된 부가축2 [-]	할당된 부가축2 [-]
J8+	할당된 부가축2 [+]	할당된 부가축2 [+]

J7, J8의 키는 로봇의 종류와 부가축 설정상태에 따라 다르게 동작 합니다. 7축 로봇의 경우 J7은 3번째 축인 R3축에 할당된 조그키로 동작 합니다. 기타 기종의 경우 ‘티치펜던트 옵션’메뉴에서 조그키 사용으로 설정한 경우 메커니즘의 설정에 따라 각각의 부가축이 할당될 수 있습니다.

조그 시 선택된 메커니즘이 메커니즘[0] 로봇인 경우에 한해서 다음 메커니즘[1]의 전체 축수가 2축 이하인 경우 등록된 부가축의 순서에 따라 각각 할당 됩니다. 이때 메커니즘[1]에서 할당되지 않은 키가 남아 있는 경우 그 다음 메커니즘이 잔여 키에 할당 가능한 축수 이내로 되어 있는경우 순차적으로 할당 됩니다. 다음은 부가축 메커니즘의 축 개수에 따른 J7, J8축에 대한 할당 여부에 대한 예입니다.

예1) 메커니즘[0]: 로봇 6축, 메커니즘[1]: 주행축1 축, 메커니즘[2]: 포지셔너 1축

è J7: 주행축, J8: 포지셔너 할당

예2) 메커니즘[0]: 로봇 6축, 메커니즘[1]: 주행축1 축, 메커니즘[2]: 포지셔너 2축

è J7: 주행축, J8: 미할당

예3) 메커니즘[0]: 로봇 6축, 메커니즘[1]: 주행축2 축, 메커니즘[2]: 포지셔너 2축

è J7: 주행축 1, J8: 주행축 2

예4) 메커니즘[0]: 로봇 6축, 메커니즘[1]: 주행축3 축, 메커니즘[2]: 포지셔너 1축

è J7: 미할당, J8: 미할당

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