7.1.6. 충돌센서

충돌센서가 동작되었을 때, 로봇을 정지시키는 방법을 결정하는 기능입니다.

(1) 센서처리

n 비상정지: 충돌센서가 동작되면 운전준비 OFF(모터 OFF)로 로봇을 정지합니다.

n 정지: 충돌센서가 동작되면 운전준비 ON (모터 ON) 상태로 로봇을 정지시킵니다.

(2) 신호논리

n 정논리: 충돌센서의 입력신호 논리를 정논리로 설정합니다.

n 부논리: 충돌센서의 입력신호 논리를 부논리로 설정합니다.

l 충돌센서 작동으로 모터가 꺼진 상태에서 『[F2]: 시스템』메뉴 진입 시 모터ON 및 조그 동작이 가능합니다. 이를 이용하여 충돌한 로봇을 이동시킬 수 있습니다.

l 센서처리가 정지로 설정된 상태에서 충돌센서가 동작하면 로봇은 조그 동작만 가능합니다.