7.6.10. 부가축 자동 튜닝

이 기능은 부가축 중 포지셔너로 설정된 축의 서보제어 파라미터를 자동으로 튜닝하는 기능입니다. 따라서 로봇 축 또는 포지셔너 이외의 부가축에는 사용할 수 없습니다.

초기화면에서 『[F2]: 시스템』 → 『6: 자동 캘리브레이션』 → 『10: 부가축 자동 튜닝』을 선택합니다. 사용방법은 다음과 같습니다.

1) 부가축의 번호를 입력합니다.

2) [F7] 또는 실행 버튼을 눌러 기능을 시작합니다.

3) 『1: 주파수 분석』, 『2: 시스템 규명』, 『3: 게인 튜닝』 각 단계의 진행 현황이 진행바로 표시됩니다.

4) 각 단계의 실행 시간은 다음과 같으며 총 한시간 가량 소요됩니다.

- 주파수분석: 약 10초

- 시스템규명: 약 3분

- 게인튜닝: 약 1시간

5) 모든 단계가 끝난 후 튜닝된 서보제어 파라미터는 자동으로 저장됩니다.

그림 7.111 부가축 자동튜닝 실행화면

l 부가축 자동튜닝 기능의 실행 중에는 다소의 소음 및 진동이 발생할 수 있습니다. 또한 본 기능은 실행 중 로봇이 정지/기동을 반복하며 정지해 있는 시간이 많으므로 안전에 특히 주의해야 합니다.