7.6.4. 부하추정 기능

7.6.4. 부하추정 기능

 

부하추정 기능이란 로봇의 선단에 부착된 툴의 물성치(질량, 중심위치, 이너셔)를 일정 동작을 거쳐 자동으로 구하는 기능입니다. 선단에 부착된 툴의 물성치는 로봇의 올바르고 안전한 사용을 위해서 필수적으로 입력되어야 합니다.

 

제어기 내부에 로봇의 본체에 대해서는 각 링크의 질량,질량 중심, 이너셔(inertia)가 등록되어 있습니다. 그러나 툴은 사용자의 목적에 따라서 부착하는 것이므로 사용자가 입력하여야 합니다. 만일 CAD데이터로 툴의 질량과 무게 중심의 위치가 알려져 있다면 이 값을 사용자가 직접 입력하는 것이 가능합니다. ‘『[F2]: 시스템』 → 『3: 로봇 파라미터』 → 『1: 툴데이터』’에서 툴 질량(kg), 중심, 이너셔(inertia) 입력이 가능합니다.

 

 

그림 7.96 툴 데이터 설정화면

 

툴데이터에 대한 각 항목은 다음과 같습니다.

 

n  중량 (단위: Kg): 로봇 끝단에 장착되는 툴의 총 중량을 나타냅니다.

 

n  이너셔 (단위: Kg∙m2): 툴의 관성 모멘트를 말합니다. 관성모멘트는 무게중심을 기준으로한 x, y, z축 둘레의 질량 분포에 따라 정해지며, 부하의 질량이 회전축으로부터 떨어져 분포하고 있을수록 크게 됩니다.

 

n  중심 (단위: mm): 로봇 플랜지 면의 중심에서 툴의 무게 중심 위치까지의 x, y, z 방향 거리로, 단위는 mm로 사용합니다.

 

n  툴데이터 좌표계: 이너셔와 중심은 “ 그림 7.96 툴 데이터”와 같이 x, y, z축 방향에 대한 값으로 표기합니다.

 

 

그림 7.97 툴 데이터

 

 

그러나 대개 툴의 질량과 이너셔, 무게 중심을CAD데이터로부터 얻기가 쉽지 않습니다. 따라서 로봇제어기에서 자동으로 툴의 물성치를 산출하는 기능이 바로 부하추정 기능입니다.

 

 

그림 7.98 부하추정 기능 화면

 

 

부하추정 기능의 사용 절차는 다음과 같습니다.

 

①    부하추정 기능 선택

 

②    축별 부가중량 입력

-   부가중량이란, 로봇 선단에 장착되는 툴을 제외한, 용접 드레싱 및 용접신호선 중계박스 등과 같이 사용자가 로봇에 장착하는 모든 장치를 말합니다.

-   부하추정 기능은 로봇 선단에 장착된 툴의 물성치만을 계산합니다.

-   부가중량이 있는 상태에서 부하추정 기능을 수행하면 로봇에 장착된 모든 중량물이 선단에 있는 것으로 판단합니다.

-    따라서, 정확한 부하추정을 위해서는 『[F6]: 축별 부가중량』을 선택하여 축별 부가중량 정보를 입력해야 합니다.

 

③    주축 자세 지정

-   부하추정 메뉴에서 로봇 주축을 움직여서 부하추정 동작을 안전하게 수행할 수 있는 영역으로 로봇을 이동시킬 수 있습니다.

-    로봇을 추정을 위한 안전한 영역으로 이동시킨 후, 『[F7]: 주축 자세지정』을 선택합니다.

 

④    손목축 동작영역 입력

-    부하추정 동작에서 사용할 손목축의 동작 영역을 사용자가 지정할 수 있으며, 이를 통해 주변 시설 혹은 로봇 본체와 간섭이 발생하지 않는 동작 영역에서 부하추정을 수행할 수 있습니다.

(※ 본 기능은 일부 로봇에서는 지원하지 않습니다.)

 

 

⑤    확인 운전

-    부하추정 동작 시 주변 시설 혹은 로봇 본체와의 간섭을 확인하기 위해, 『[F1]: 확인 운전』을 선택하여 저속으로 로봇을 동작시킵니다.

 

⑥    툴번호 입력 및 정상운전

-    사용할 툴번호를 설정하고, 『[F2]: 정상운전』을 선택하여 부하추정을 수행합니다.

 

⑦    추정 결과 반영

-    추정 결과를 확인하고, 『[F7]: 종료』를 선택하여 부하추정 결과를 정해진 툴번호에 등록합니다.

 

자세한 내용은 『부하추정 기능설명서』를 참고하십시오.

 

 

 

l 손목축 동작 영역 조건에 따라 추정이 불가능할 수 있으니 주의하시기 바랍니다.

 

l 특정 로봇에서는 손목축 동작영역 조건을 지정할 수 없습니다.