9.2.2. 포즈기록 MOVE문, 포즈 대입문

포즈변수를 포함하는 MOVE문, 혹은 포즈변수 대입문에서 포즈변수값을 편집하는 기능입니다.

(1) 포즈변수로 기록된 이동명령(MOVE문)에서 [Quick Open]키를 누르면 다음의 화면과 같이 포즈 변수에 대한 설정 화면이 나타납니다.

(2) 항목에 커서 행을 이동시킵니다. 수치를 입력하는 경우는 입력프레임에 숫자를 입력한 후 [ENTER]키를 누르면 내용이 반영됩니다.

(3) 라디오 버튼을 조작할 때는 [SHIFT]+[←] [→]키를 누르십시오.

(4) 포즈변수 번호 (P)

현재 포즈변수 번호를 표시합니다. 다른 변수번호를 입력하고 [ENTER]키를 누르면, 그 변수로 이동합니다.

(5) 주석

현재 포즈변수를 설명하는 주석 문자열을 보여줍니다. 키패드나 소프트키보드로 편집할 수 있습니다. (입력된 주석은 티치펜던트의 /ResidentFlash/DataCmtP.txt 파일에 저장되며, PC로 편집할 수도 있습니다.)

(6) 현재 포즈변수 좌표값

포즈변수의 요소값들을 표시합니다. 항목은 커서키를 이용해 이동하며, 수정을 할 때에는 숫자입력 후에 [ENTER]키를 누르면 입력한 내용이 반영됩니다. 단, 좌표계 형식이 Encoder로 선택되었을 때는 변경되지 않습니다.

(7) 좌표계 형식

포즈변수의 위치를 Base 좌표계, Robot 좌표계,축각도, 사용자 좌표계, Encoder 값 중 어느 형식의 좌표계로 표현할지 선택합니다.

(8) 로봇구성형태

좌표계 형식이 Base나 Robot일 때 표시되며,로봇의 위치를 기술할 때 그 기구특성상 복수(複數)의 해(解)가 존재하므로, 그 형태를 유일하게 기술하기 위한 로봇형태(configuration)를 지정합니다. 로봇 구성 형태의 자세한 내용은 ‘2.5.3. 스텝위치 기록/변경’을 참조하십시오.

(9) 『[F1]: 현재로봇포즈 / 원래값』

한번 누르면,현재 로봇이 취하고 있는 자세의 값이 표시됩니다. 또 한번 누르면, 원래의 포즈변수값이 표시됩니다. (토글동작)

(10) 『[F3]: 로봇이동』

누르고 있으면 기록된 포즈변수의 위치로 로봇이 움직입니다. (조그)

(11) 『[F4]: 이전』/『[F5]: 다음』

이전 변수/ 다음 변수의 정보를 보여줍니다.

(12) 『[F7]: 기록』

포즈변수에 반영됩니다. 기록하지 않고 [ESC]키를 눌러 종료하면 화면에 표시된 내용이 반영되지 않습니다.

9.2.2. 포즈기록 MOVE문, 포즈 대입문​

9.2.2. 포즈기록 MOVE문, 포즈 대입문