7.2.5. 원위치 등록

사용자가 로봇의 임의 자세를 원위치로 등록하여 로봇이 이 위치에 들어왔을 때 출력신호란에 설정한 원위치 신호를 출력하는 기능입니다. 원위치는 축별자세로 지정하며 여기에 축 별 마진을 설정하도록 되어 있습니다.

원위치는 8개까지 등록하여 사용할 수 있습니다.

그림 7.34 원위치 등록

l 축각도, 범위

원위치에서의 로봇 축각도와 범위를 입력합니다. 범위 값이 0으로 설정된 경우, 해당 축에 대해서는 원위치 검사를 수행하지 않습니다.

범위 값은 원위치 Point의 ‘+’방향과 ‘-‘방향의 범위로 사용합니다. 예를 들어 0.5를 설정하면 원위치신호의 출력범위는 1이 됩니다.

l [F1: 현재로봇포즈]

현재 로봇 자세의 축각도 값을 자동으로 화면에 입력해주는 기능입니다.

l [F2: 프로그램/스텝]

프로그램과 스텝번호를 사용자에게 입력받아, 해당 스텝의 축각도 값을 자동으로 화면에 입력해주는 기능입니다.