3.6. 손목축 부하 허용치

로봇의 손목축 선단에 부착될 부하는 허용 중량, 허용 부하토크, 허용 관성 모멘트에 의해서 규제 됩니다.

허용 가반 중량

표 3‑2 허용 가반 중량

로봇 모델	허용 가반 중량
HA006	58.8 N (6kgf) 이내
HA020W	196 N (20kgf) 이내
HA010LW	98 N (10kgf) 이내

허용 부하 토크

표 3‑3 허용 부하 토크

로봇모델	허용 부하 토크
	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
HA006	11.8 Nm (1.2 kgf·m) 이내		5.9 N·m (0.6 kgf·m) 이내
HA020W	39.2 N·m (4 kgf·m) 이내		19.6 N·m (2 kgf·m) 이내
HA010LW	24.5 N·m (2.5 kgf·m) 이내		10.5 N·m (1.1 kgf·m) 이내

허용 관성모멘트

표 3‑4 허용 관성 모멘트

로봇 모델	허용 관성 모멘트
	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
HA006	0.17kgm²(0.017kgf m·s²)		0.06kgm²(0.006kgf·m·s²)
HA020W	0.75kgm²(0.075kgfms²)		0.25kgm²(0.025kgfms²)
HA010LW	0.64kgm²(0.064kgfms²)		0.15kgm²(0.015kgfms²)

표 [3-2]~[3-4]를 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.

[그림 3.10]-[그림3.12] 취부되는 부하가 질점에 있다고 생각되는 경우에 그 질점이 위치할 수 있는 곳의 가능한 범위를 표시합니다. 그렇지만, 실제 부하(End Effector)가 질점에 있는 경우는 거의 없으므로 각 축의 관성모멘트를 구하여 평가하여 주십시오. 취부되는 부하를 질점으로 생각할 경우의 예를 들어보면,

(예)로봇형식은 【 HA006 】이고 취부되는 부하의 중량이 40Kg일 때

n R1축 중심에서의 허용중심위치

① 허용토크에서 보았을 때의 허용중심위치

LR1 ≤ (허용토크) / (부하중량)

LR1 = 88.3 N·m / (40Kg×9.8 m/s2) = 0.225 m

② 허용관성모멘트에서 보았을 때의 허용중심위치

LR1 ≤ (허용관성모멘트/부하중량 )1/2

= (1.62 kg·m2 / 40 kg )1/2 = 0.201 m( ＜ 0.225 m)

이상의 결과에서 R1축 중심에서의 거리는 허용 관성 모멘트에 의해 규제되고, 0.201 m 이내가 됩니다.

n B축 중심에서의 허용중심위치

(본 로봇은 B축 중심이 같은 축상에 있고, 또한 허용 부하 토크, 허용 관성 모멘트도 B축, R2축이 같은 값입니다. 따라서 B축의 허용조건을 만족하면, R2축의 허용조건도 만족하게 됩니다.)

① 허용토크에서 보았을 때의 허용중심위치

LB ≤ (허용토크) / (부하중량)

LB = 176.5 N·m / (40Kg×9.8 m/s2) = 0.450 m

② 허용관성모멘트에서 보았을 때의 허용중심위치

LB ≤ (허용관성모멘트/부하중량 )1/2

= (6.48 kg·m2 / 40 kg )1/2 = 0.402 m( ＜ 0.450 m)

이상의 결과에서 B축 중심에서의 거리는 허용 관성 모멘트에 의해 규제되고, 0.402 m 이내가 됩니다.

n Torque Map

그림 3.10 손목 축 토크 선도 [HA006]

그림 3.11 손목축 토크 선도 [HA020W]

그림 3.12 손목축 토크 선도 [HA010LW]

3.6. 손목축 부하 허용치​

3.6. 손목축 부하 허용치