1.10.5. 동작영역의 제한

1.10.5. 동작영역의 제한

 

로봇을 적용할 때 충분한 안전영역을 확보하기 위하여 로봇의 동작이 필요 없다고 판단되면, 로봇의 동작범위를 제한할 수 있습니다. 안전망 등과 같은 외부 안전 장치와 로봇이 충돌할 때 이런 기능은 손해를 최소화할 것입니다. 로봇의 1,2,3축은 기계적인 스토퍼(stopper)나 전기적인 리밋 스위치에 의해서 동작범위가 통제됩니다. 기계적인 스토퍼 또는 전기적인 리밋 스위치에 의하여 동작범위가 변경될 경우는 소프트웨어 상에서도 동작영역 한계 파라미터가 변경되어야 합니다. 필요하다면 손목 3축의 움직임 또한 제한될 수 있습니다. 각축의 동작영역의 한계는 사용자에 의하여 변경하여 수행할 수 있습니다. 출하 시는 로봇의 최대 동작영역으로 설정되어 있습니다.

 

l  수동모드 : 최대속도는 250mm/s입니다. 수동모드에서는 작업자의 선택에 의하여 로봇의 안전 영역으로 들어갈 수 있도록 되어 있습니다.   l  자동모드 : 원격 조작 장치로 로봇을 조작할 수 있습니다. 출입문, 안전 매트와 같은 안전장치가 작동합니다. 어느 누구도 로봇의 안전장치 영역에는 들어가서는 안됩니다.