2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델별 기본 사양

항목				사양
로봇 모델				HA006A	HA006L
구조				관절형
자유도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S	선 회	±3.00rad(±172°)	±3.23 rad(±185°)
		H	전 후	+3.14rad~ -1.36rad (+180°~ -78°)	+3.40rad ~ -1.22rad (+195°~ -70°)
		V	상 하	+3.14rad ~ -1.43rad (+180°~ -82°)	+3.14rad ~ -1.39rad (+180°~ -80°)
	손목축	R2	회전2	±3.14 rad (±180°)	±3.403 rad (±195°)
		B	굽 힘	±2.356 rad (±135°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선 회	4.01rad/s (230°/s)	3.32rad/s (190°/s)
		H	전 후	4.01rad/s (230°/s)	3.14rad/s (180°/s)
		V	상 하	4.01rad/s (230°/s)	3.32rad/s (190°/s)
	손목축	R2	회전2	7.50rad/s (430°/s)	6.63rad/s (380°/s)
		B	굽 힘	7.50rad/s (430°/s)
		R1	회전1	11.17rad/s (640°/s)
가 반 중 량				58.8 N (6kg)
손목토크		R2	회전2	11.8N·m (1.2kgf·m)	39.2 N·m (4 kgf·m)
		B	굽 힘	9.8N·m (1.0kgf·m)
		R1	회전1	5.9N·m (0.6kgf·m)
위치 반복 정도				±0.08 mm
주위 온도				0~45℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20 ~ 85 %RH
본체 중량				150kg	225kg
동작 범위 횡단면적				3.16 m²	7.88 m²