6.4. 모터및감속기교환
6.4. 모터및감속기교환
주의:
본 로봇은 암의 자세 유지용 브레이크가 모터에 내장되어 있으므로 모터를 분리하면 암이 낙하합니다. 이런 낙하를 방지하기 위해 크레인 등으로 암을 매달거나, 고정용 Pin을 삽입하여 제 1암과 제2암을 고정시키는 등의 안전대책을 필히 행해주십시오.
로봇 정지 직후 모터에 접촉하는 경우에는, 모터 온도를 확인하십시오. 모터와 감속기의 무게는 다음과 같습니다. 모터 운반 시 유의하십시오.
감속기를 교환하는 경우에는, 감속기의 먼지 유입 방지와 감속기 체결 볼트를 규정된 토크로 체결해야 함을 유의하십시오. 또한, 유출된 그리스만큼 신규로 보충해주십시오.
표 6‑2 무게(모터)
축 모델 | S | H | V | R2 | B | R1 |
HA006A | 5.3Kg | 5.3kg | 5.3kg | 0.9Kg | 0.9kg | 0.9kg |
HA006L | 9.5kg | 9.5kg | 6.7kg | 1.3kg | 0.9kg | 0.9kg |
표 6‑3 무게(감속기)
축 모델 | S | H | V | R2 | B | R1 |
HA006A | 6.3Kg | 6.3kg | 6.3kg | 0.9Kg | 0.12kg | 0.12kg |
HA006L | 19.5kg | 13.5kg | 5.9kg | 2.1kg | 0.15kg | 0.15kg |
주의:
이 작업은 운전 준비 [ON] 상태에서 시행할 부분이 있습니다. 그러므로 2인 1조로 작업을 실시하며 한 사람은 언제라도 비상정지 버턴을 누를 자세를 취하고, 다른 한 사람은 로봇의 동작에 특히 주의하면서 신속하게 작업을 하십시오. 또한, 작업 전에는 미리 위험을 벗어날 장소를 확인하여 주십시오.