2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표2‑1 모델별 기본 사양
항목 | 사양 | |||
로봇 모델 | HH012 | |||
구조 | 관절형 | |||
자유도 | 6 | |||
구동방식 | AC 서보 방식 | |||
최대동작범위 | 주축 | S | 선 회 | ±3.00rad(±172°) |
H | 전 후 | +3.14rad~ -1.36rad (+180°~ -78°) | ||
V | 상 하 | +3.14rad ~ -1.43rad (+180°~ -82°) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | ±3.14 rad (±180°) | |
B | 굽 힘 | ±2.356 rad (±135°) | ||
R1 | 회전1 | ±6.283 rad (±360°) | ||
최대속도 | 주축 | S | 선 회 | 4.19rad/s (240°/s) |
H | 전 후 | 4.01rad/s (230°/s) | ||
V | 상 하 | 4.01rad/s (230°/s) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | 7.75rad/s (444°/s) | |
B | 굽 힘 | 8.09rad/s (464°/s) | ||
R1 | 회전1 | 10.99rad/s (630°/s) | ||
가 반 중 량 | 12kg | |||
손목토크 | R2 | 회전2 | 22.0N·m (2.2kgf·m) | |
B | 굽 힘 | 22.0N·m (2.2kgf·m) | ||
R1 | 회전1 | 8.0N·m (0.8kgf·m) | ||
위치 반복 정도 | ±0.08 mm | |||
주위 온도 | 0~45℃ (273 ~ 318 K) | |||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | |||
본체 중량 | 148kg | |||
동작 범위 횡단면적 | 3.16 m² | |||