3.6.2. 허용 관성 모멘트 산정

3.6.2. 허용 관성 모멘트 산정

 

표 [3-2]~[3-3]를 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.

 

n Step 1

각 손목축 중심에서 부하의 관성 모멘트 값을 계산 (Ja4, Ja5, Ja6)

Ja4 - R2축 회전 중심에서의 관성 모멘트

Ja5 - B축 회전 중심에서의 관성 모멘트

Ja6 - R1축 회전중심에서의 관성 모멘트

 

n Step 2

허용 관성 모멘트 표를 기준으로 관성 모멘트 값이 제한치 이하인지 확인

 

 

 허용 관성모멘트

 

표 3‑3 허용 관성 모멘트

로봇 모델	허용 관성 모멘트
	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
HH020	0.88kgm²(0.088kgfms²)		0.25kgm²(0.025kgfms²)
HH020T	-	0.88kgm²(0.088kgfms²)	0.25kgm²(0.025kgfms²)
HH010L	0.63kgm²(0.063kgfms²)		0.15kgm²(0.015kgfms²)