2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델 별 기본 사양 [HH020L]

항목				사양
로봇 모델				HH020L
구조				관절형
자 유 도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S	선회	±3.141 rad (±180°)
		H	전후	+3.141 ~ -1.134 rad (+180°~ -65°)
		V	상하	+4.538 ~ -2.792 rad (+260°~ -160°)
	손목축	R2	회전2	±3.403 rad (±195°)
		B	굽힘	±2.356 rad (±135°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선회	3.054 rad/s (175°/s)
		H	전후	3.054 rad/s (175°/s)
		V	상하	3.141 rad/s (180°/s)
	손목축	R2	회전2	6.283 rad/s (360°/s)
		B	굽힘	6.632 rad/s (380°/s)
		R1	회전1	10.472 rad/s (600°/s)
가 반 중 량				196 N (20kg)
손목 토크		R2	회전2	39.2 N·m (4 kgf·m)
		B	굽힘	39.2 N·m (4 kgf·m)
		R1	회전1	19.6 N·m (2 kgf·m)
위치 반복 정도				±0.08 mm
주위 온도				0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20 ~ 85 %RH
본체 중량				535 kg
동작 범위 횡단면적				19.39m