2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양 [HH130SL/HH150L]
항목 | 사양 | |||||
로봇 모델 | HH130SL | HH150L | ||||
구조 | 관절형 | |||||
자유도 | 6 (6-axes S, H, V, R2,B, R1) | |||||
구동방식 | AC 서보 방식 | |||||
설치 유형 | 바닥고정(Floor mount) | |||||
최대 동작범위 | 주축 | S | 선회 | ±3.142 rad (±180°) ±3.107 rad (±178°) LS Option[1] | ||
H | 전후 | +2.181 ~ -1.221 rad (+125° – 70°) | +2.705 ~ 0.175 rad (+155°~ +10°) | |||
V | 상하 | +3.316 ~ -1.396 rad (+190°~ -80°) +3.316 ~ -1.274 rad (+190°~ -73°) LS Option1 | ||||
H/V | 간섭 | 0.175 ~ 4.888 rad (+10°~ +280°), 0.297 ~ 4.888 rad (+17°~ +280°) LS Option1 | ||||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.284 rad (±360°) | |||
B | 굽힘 | ±2.182 rad (±125°) | ||||
R1 | 회전1 | ±6.284 rad (±360°) | ||||
최대속도 | 주축 | S | 선회 | 1.919 rad/s (110°/s) | 2.095 rad/s (120°/s) | |
H | 전후 | 1.570 rad/s (90°/s) | 2.007 rad/s (115°/s) | |||
V | 상하 | 1.919 rad/s (100°/s) | 2.007 rad/s (115°/s) | |||
손목축 | R2 | 회전2 | 2.967 rad/s (170°/s) | |||
B | 굽힘 | 2.706 rad/s (155°/s) | ||||
R1 | 회전1 | 4.888 rad/s (280°/s) | ||||
가반 중량 | 1,274 N (130 kg) | 1,470 N (150 kg) | ||||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 1,250 N·m(127 kgf·m) | |||
B | 굽힘 | 1,250 N·m(127 kgf·m) | ||||
R1 | 회전1 | 730 N·m(74 kgf·m) | ||||
위치 반복 정도 | ±0.15 mm | |||||
본체 중량 | 1,270 kg | 1,380 kg | ||||
설치 환경 | 주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | ||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | |||||
진동 | 0.5G이하 | |||||
LS Option: 각도 제한용 리밋스위치 부착 시 최대 동작 각도입니다.