2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델별 기본 사양 : [HH4]

항    목				사     양
로봇 모델				HH4
구    조				관절형
자 유 도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S	선 회	±2.967 rad (±170°)
		H	전 후	+2.915 ~ - 0.956rad (+167°~ -55°)
		V	상 하	+3.49 ~ - 1.17rad (+200°~ -67°)
	손목축	R2	회전2	±3.316 rad (±190°)
		B	굽 힘	±2.182 rad (±125°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선 회	8.378 rad/s (480°/s)
		H	전 후	8.029 rad/s (460°/s)
		V	상 하	9.075 rad/s (520°/s)
	손목축	R2	회전2	9.599 rad/s (550°/s)
		B	굽 힘	9.599 rad/s (550°/s)
		R1	회전1	17.453 rad/s (1000°/s)
가 반 중 량				39.2 N (4 kg)
손목 토크		R2	회전2	8.8 N·m (0.90 kgf·m)
		B	굽 힘	8.8 N·m (0.90 kgf·m)
		R1	회전1	4.9 N·m (0.50 kgf·m)
위치 반복 정도				±0.02 mm
주위 온도				0 ~ 40 ℃ (273 ~ 313 K)
상대 습도				20  ∼ 85 %RH
본체 중량				27 kg
동작 범위 횡단 면적				0.62m²