2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델별 기본 사양

항    목					사     양
로봇 모델					HH4L	HH7		HH8
구    조					관절형
자 유 도					6
구동방식					AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S		선 회	±2.967 rad (±170°)
		H		전 후	+3.14 ~ -0.96 rad (+180°~ -55°)
		V		상 하	+3.71 ~ - 1.22rad (+213°~ -70°)			+3.71 ~ - 1.15rad (+213°~ -66°)
	손목축	R2		회전2	±3.316 rad (±190°)
		B		굽 힘	±2.356 rad (±135°)
		R1		회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S		선 회	5.235 rad/s (300°/s)	6.544 rad/s (375°/s)		7.941 rad/s (455°/s)
		H		전 후	4.014 rad/s (230°/s)	5.497 rad/s (315°/s)		6.719 rad/s (385°/s)
		V		상 하	6.283rad/s (360°/s)	7.155rad/s (410°/s)		9.075rad/s (520°/s)
	손목축	R2		회전2	9.599 rad/s (550°/s)
		B		굽 힘	9.599 rad/s (550°/s)
		R1		회전1	17.453 rad/s (1000°/s)
가 반 중 량					39.2 N (4 kg)	68.6 N (7 kg)		78.4 N (8 kg)
손목 토크			R2	회전2	6 N·m (0.61 kgf·m)	17 N·m (1.73 kgf·m)
			B	굽 힘	6 N·m (0.61 kgf·m)	17 N·m (1.73 kgf·m)
			R1	회전1	2.9 N·m (0.30 kgf·m)	10 N·m (1.02 kgf·m)
위치 반복 정도					±0.03 mm		±0.02 mm
주위 온도					0 ~ 40 ℃ (273 ~ 313 K)
상대 습도					20  ∼ 85 %RH
본체 중량					49kg	48kg		47kg
동작 범위 횡단 면적					3.45m²	1.98m²		1.46m²