2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양 : [HR050/HR030L]
항 목 | 사양 | ||||
로봇 모델 | HR050 | HR030L | |||
구 조 | 관절형 | ||||
자 유 도 | 6 | ||||
구동방식 | AC 서보 방식 | ||||
최대동작범위 | 주축 | S | 선 회 | ±3.142 rad (±180°) | |
H | 전 후 | +2.62 ~ -1.34 rad (+150°~ -77°) | |||
V | 상 하 | +2.34 ~ -2.36 rad (+134°~ -135°) | |||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.283 rad (±360°) | ||
B | 굽 힘 | ±2.217 rad (±127°) | |||
R1 | 회전1 | ±6.283 rad (±360°) | |||
최대속도 | 주축 | S | 선 회 | 2.618 rad/s (150°/s) | 2.443 rad/s (140°/s) |
H | 전 후 | 2.967 rad/s (170°/s) | 2.618 rad/s (150°/s) | ||
V | 상 하 | 2.967 rad/s (170°/s) | 2.618 rad/s (150°/s) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | 4.363 rad/s (250°/s) | 3.662 rad/s (210°/s) | |
B | 굽 힘 | 4.363 rad/s (250°/s) | 3.662 rad/s (210°/s) | ||
R1 | 회전1 | 6.109 rad/s (350°/s) | 5.236 rad/s (300°/s) | ||
가 반 중 량 | 490 N (50 kg) | 294 N (30 kg) | |||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 177 N·m (18 kgf·m) | 117.6 N·m (12 kgf·m) | |
B | 굽 힘 | 177 N·m (18 kgf·m) | 117.6 N·m (12 kgf·m) | ||
R1 | 회전1 | 88 N·m (9 kgf·m) | 58.8 N·m (6 kgf·m) | ||
위치 반복 정도 | ±0.15 mm | ||||
주위 온도 | 0~ 45℃ (273 ~ 318 K) | ||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | ||||
본체 중량 | 650 kg | 670 kg | |||
동작 범위 횡단면적 | 4.94 m² | 6.82 m² | |||