2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델 기본 사양

항목				사양
모델				HS165D
구조				관절형
자유도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S	선회	±3.142 rad (±180°)
		H	전후	+2.09 ~ -1.22 rad (+120°~ -70°)
		V	상하	+2.79~-2.09 rad (+160°~ -120°)
	손목축	R2	회전2	±6.283 rad (±360°)
		B	굽힘	±2.269 rad (±130°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선회	1.75 rad/s (100°/s)
		H	전후	1.57 rad/s (90°/s)
		V	상하	1.57 rad/s(90°/s)
	손목축	R2	회전2	2.618 rad/s (150°/s)
		B	굽힘	2.531 rad/s (145°/s)
		R1	회전1	3.840 rad/s (220°/s)
가 반 중 량				1,617 N (165 kg)
손목 토크		R2	회전2	980 N·m (100 kgf·m)
		B	굽힘	980 N·m (100 kgf·m)
		R1	회전1	490 N·m(50 kgf·m)
위치 반복 정도				± 0.25 mm
주위 온도				0 ~ 45℃ (273~318K)
상대 습도				20 ∼ 85 %RH
본체 중량				810 kg
동작 범위 횡단면적				5.65 m²