2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양
항목 | 사양 | ||||||
모델명 | HS210E | ||||||
가반 하중 | 210kg | ||||||
구조 | 다관절형 | ||||||
자유도 | 6 (6-axes S, H, V, R2,B, R1) | ||||||
구동방식 | AC 서보 방식 | ||||||
설치 유형 | 바닥 고정(Floor mount) | ||||||
최대 동작범위 | 주축 | S | 선회 | ±3.142 rad (±180°), ±3.107 rad (±178°) LS Option[1] | |||
H | 전후 | +0.175 ~ 2.705 rad (+10° ~ 155°) | |||||
V | 상하 | +1.396 ~ -1.309 rad (+80°~ -75°) | |||||
H/V | 간섭 | +0.262 ~ 2.967 rad (15°~ 170°), | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | ±3.665 rad (±210°) | ||||
B | 굽힘 | ±2.182 rad (±125°) | |||||
R1 | 회전1 | ±3.665 rad (±210°) | |||||
최대속도 | 주축 | S | 선회 | 2.094 rad/s (120°/s) | |||
H | 전후 | 1.833 rad/s (105°/s) | |||||
V | 상하 | 1.920 rad/s (110°/s) | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | 2.269 rad/s (130°/s) | ||||
B | 굽힘 | 2.269 rad/s (130°/s) | |||||
R1 | 회전1 | 3.578 rad/s (205°/s) | |||||
가 반 중 량 | 2,059 N.m (210 kg) | ||||||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 1,334 N.m (136 kgf.m) | ||||
B | 굽힘 | 1,334 N.m (136 kgf.m) | |||||
R1 | 회전1 | 706 N.m (72 kgf.m) | |||||
위치 반복 정도 | ± 0.09 mm | ||||||
본체 중량 | 970 kg | ||||||
설치 환경 | 주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | |||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | ||||||
진동 | 0.5G이하 | ||||||
LS Option: 각도 제한용 리밋스위치 부착 시 최대 동작 각도입니다.