2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표2‑1 모델별 기본 사양
항목 | 사양 | ||||||||
모델 | HS160L | HS180 | HS220 | ||||||
가반 하중 | 160 kg | 180 kg | 220 kg | ||||||
구조 | 다관절형 | ||||||||
자유도 | 6 (6-axes S, H, V, R2,B, R1) | ||||||||
구동방식 | AC 서보 방식 | ||||||||
설치 유형 | 바닥 고정(Floor mount) | ||||||||
최대 동작범위 | 주축 | S | 선회 | ±3.142 rad (±180°), ±3.107 rad (±178°) LS Option[1] | |||||
H | 전후 | +2.705 ~ 0.175 rad (+155°~ +10°) | |||||||
V | 상하 | +3.316 ~ -1.396 rad (+190°~ -80°) +3.316 ~ -1.274 rad (+190°~ -73°) LS Option1 | |||||||
H/V | 간섭 | 0.175~3.316 rad (10°~ 280°), 0.279~3.316 rad (17°~ 280°) LS Option1 | |||||||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.284 rad (±360°) | ||||||
B | 굽힘 | ±2.234 rad (±128°) | |||||||
R1 | 회전1 | ±6.284 rad (±360°) | |||||||
최대속도 | 주축 | S | 선회 | 2.094 rad/s (120°/s) | 2.094 rad/s (120°/s) | ||||
H | 전후 | 2.007 rad/s (115°/s) | 1,833 rad/s (105°/s) | ||||||
V | 상하 | 2.007 rad/s (115°/s) | 2.182 rad/s (125°/s) | 1.920 rad/s (110°/s) | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | 3.037 rad/s (174°/s) | 3.229 rad/s (185°/s) | 2.531 rad/s (145°/s) | ||||
B | 굽힘 | 3.002 rad/s (172°/s) | 3.054 rad/s (175°/s) | 2.531 rad/s (145°/s) | |||||
R1 | 회전1 | 4.538 rad/s (260°/s) | 4.625 rad/s (265°/s) | 3.840 rad/s (220°/s) | |||||
가반 중량 | 1568 N (160 kg) | 1764 N (180 kg) | 2156 N (220 kg) | ||||||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 1079 N·m (110 kgf·m) | 1422 N·m(145kgf·m) | |||||
B | 굽힘 | 1079 N·m (110 kgf·m) | 1422 N·m(145kgf·m) | ||||||
R1 | 회전1 | 566 N·m (58 kgf·m) | 770 N·m(79 kgf·m) | ||||||
위치 반복 정도 | ±0.15 mm | ±0.11 mm | |||||||
본체 중량 | 985 kg | 955 kg | |||||||
설치 환경 | 주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | |||||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | ||||||||
진동 | 0.5G이하 | ||||||||
LS Option: 각도 제한용 리밋스위치 부착 시 최대 동작 각도입니다.