3.5.2. 허용 관성 모멘트 산정

3.5.2. 허용 관성 모멘트 산정

 

[표 3-2 ~ 3-3]를 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.

 

n Step 1

각 손목축 중심에서 부하의 관성 모멘트 값을 계산 (Ja4, Ja5, Ja6)

Ja4 - R2축 회전 중심에서의 관성 모멘트

Ja5 - B축 회전 중심에서의 관성 모멘트

Ja6 - R1축 회전중심에서의 관성 모멘트

 

n Step 2

허용 관성 모멘트 표를 기준으로 관성 모멘트 값이 제한치 이하인지 확인

 

 허용 관성모멘트

 

표 3‑3 허용 관성 모멘트

로봇모델	허용 관성모멘트
	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
HX300/300L	150kg·m² (15.3kgf·m·s²)	150kg·m² (15.3 kgf·m·s²)	30 kg·m² (3.1 kgf·m·s²)
HX400	120 kg·m² (12.2 kgf·m·s²)	120 kg·m² (12.2 kgf·m·s²)	50 kg·m² (5.1 kgf·m·s²)
HX200L/ HX200L-2000	117.6 kg·m² (12.0 kgf·m·s²)	117.6 kg·m² (12.0 kgf·m·s²)	58.8 kg·m² (6.0 kgf·m·s²)
HX500	486 kg·m² (40.5 kgf·m·s²)	486 kg·m² (40.5 kgf·m·s²)	315 kg·m² (32.1 kgf·m·s²)