2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델별 기본 사양

항    목				사     양
로봇 모델				HX400S
구    조				관절형
자 유 도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S	선 회	±3.142 rad (±180°)
		H	전 후	+1.685 ~ -0.827 rad (+95°~ -50°)
		V	상 하	+2.094 ~ -0.436 rad (+120°~ -25°)
	손목축	R2	회전2	±6.283 rad (±360°)
		B	굽 힘	±2.094 rad (±120°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선 회	1.484 rad/s (85°/s)
		H	전 후	1.484 rad/s (85°/s)
		V	상 하	1.484 rad/s (85°/s)
	손목축	R2	회전2	1.745 rad/s (100°/s)
		B	굽 힘	1.745 rad/s (100°/s)
		R1	회전1	2.793 rad/s (160°/s)
가 반 중 량				3,924 N (400 kg)
손목 토크		R2	회전2	1,960 N·m (200kgf·m)
		B	굽 힘	1,960 N·m (200kgf·m)
		R1	회전1	823 N·m (84 kgf·m)
위치 반복 정도				±0.5 mm
주위 온도				0 ~ 40 ℃ (273 ~ 313 K)
상대 습도				20  ∼ 85 %RH
본체 중량				3,040 kg
동작 범위 횡단 면적				5.89 m²