6.5. 엔코더 원점 설정

엔코더 데이터가 어떠한 트러블로 인하여 이상한 수치를 나타낸 경우와 모터 교환을 한 경우는 로봇의 원점 맞추기를 하여야 합니다.

로봇의 각 축 기준 자세 위치 결정 방법으로 스케일을 사용하고 있습니다. 손목축의 구조상 축간섭이 있기 때문에, 반드시 4축, 5축, 6축 순으로 원점 설정을 해야 합니다.

주의 사항

이 작업은 운전준비 [On] 상태에서 수행해야 하는 부분이 있습니다. 그러므로 2인 1조로 작업을 실시하며 한 사람은 언제든지 비상정지 버턴을 누를 자세를 취하고 다른 한 사람은 로봇의 동작에 특히 주의하여 신속하게 작업해 주십시오.

작업 전에는 미리 위험을 벗어날 장소를 확인하여 주십시오.

6.5. 엔코더 원점 설정​