2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델별 기본 사양

항    목				사양
로봇 모델				HX600
구    조				관절형
자 유 도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대 동작범위	주축	S	선 회	±3.14 rad (±180°)
		H	전 후	+2.87 ~ +0.26 rad (+165°~ +15°)
		V	상 하	+1.04 ~ -1.22 rad (+60°~ -70°)
	손목축	R2	회전2	±6.28 rad (±360°)
		B	굽 힘	±2.09 rad (±120°)
		R1	회전1	±6.28 rad (±360°)
최대 속도	주축	S	선 회	1.22 rad/s (70°/s)
		H	전 후	1.04 rad/s (60°/s)
		V	상 하	1.04 rad/s (60°/s)
	손목축	R2	회전2	1.39 rad/s (80°/s)
		B	굽 힘	1.39 rad/s (80°/s)
		R1	회전1	2.18 rad/s (125°/s)
가 반 중 량				600 kg
손목 토크		R2	회전2	3,282 N.m (334 kgf.m)
		B	굽 힘	3,282 N.m (334 kgf.m)
		R1	회전1	1,889 N.m (192 kgf.m)
위치 반복 정도				±0.12 mm
주위 온도				0 ~ 45 ℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20  ∼ 85 %RH
본체 중량				3,200 kg
동작 범위 횡단 면적				4.95 m²