2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델 별 기본 사양 : [YS080L/YS140]

항목				사양
로봇 모델				YS080L		YS140
구조				관절형
자 유 도				6 (6-axes S, H, V, R2, B, R1)
구동방식				AC 서보 방식
설치유형				바닥고정 (Floor Mount)
최대동작범위	주축	S	선회	±3.142 rad (±180°)
		H	전후	+3.142 ~ -1.047 rad (+180°~ -60°)
		V	상하	+3.142 ~ -1.396 rad (+180°~ -80°)
	손목축	R2	회전2	±6.284 rad (±360°)
		B	굽힘	±2.182 rad (±125°)
		R1	회전1	±6.284 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선회	2.443 rad/s (140°/s)
		H	전후	1.920 rad/s (110°/s)
		V	상하	2.094 rad/s (120°/s)
	손목축	R2	회전2	4.014 rad/s (230°/s)		2.880 rad/s (165°/s)
		B	굽힘	4.014 rad/s (230°/s)		2.880 rad/s (165°/s)
		R1	회전1	6.109 rad/s (350°/s)		4.363 rad/s (250°/s)
가 반 중 량				784 N (80 kg)		1372 N (140 kg)
손목 토크		R2	회전2	400 N·m (40.8 kgf·m)		686 N·m (70 kgf·m)
		B	굽힘	400 N·m (40.8 kgf·m)		686 N·m (70 kgf·m)
		R1	회전1	200 N·m (20.4 kgf·m)		343 N·m (35 kgf·m)
위치 반복 정도				±0.1 mm		±0.17 mm
주위 온도				0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20 ~ 85 %RH
본체 중량				684 kg	670 kg
진동				0.5G이하