3.6.2. 허용 관성 모멘트 산정
3.6.2. 허용 관성 모멘트 산정
[그림 3.9]∼[3.10]을 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.
n Step 1
각 손목축 중심에서 부하의 관성 모멘트 값을 계산 (Ja4, Ja5, Ja6)
Ja4 - R2축 회전 중심에서의 관성 모멘트
Ja5 - B축 회전 중심에서의 관성 모멘트
Ja6 - R1축 회전중심에서의 관성 모멘트
n Step 2
허용 관성 모멘트 표를 기준으로 관성 모멘트 값이 제한치 이하인지 확인
그림3.11 손목축 부하조건: [YS080L/YS140]
허용 관성모멘트
표 3‑2 허용 관성 모멘트
로봇 모델 | 허용 관성 모멘트 | ||
R2축 회전 | B축 회전 | R1축 회전 | |
YS080L | 30 kg·m²(3.06 kgf·m·s²) | 20 kg·m²(2.04 kgf·m·s²) | |
YS140 | 57 kg·m²(5.82 kgf·m·s²) | 32 kg·m²(3.26 kgf·m·s²) | |