2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양
항목 | 사양 | |||
로봇 모델 | YS100 | |||
구조 | 관 절 형 | |||
자유도 | 6 | |||
구동방식 | AC 서보 방식 | |||
최대동작범위 | 주축 | S | 선 회 | ±3.142 rad (±180°) |
H | 전 후 | +2.530 ~ -1.221 rad (+145°~ -70°) | ||
V | 상 하 | +4.363 ~ -1.570 rad (+250°~ -90°) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | ±3.142 rad (±180°) | |
B | 굽 힘 | ±2.269 rad (±130°) | ||
R1 | 회전1 | ±6.283 rad (±360°) | ||
최대속도 | 주축 | S | 선 회 | 1.833 rad/s (105°/s) |
H | 전 후 | 1.798 rad/s (103°/s) | ||
V | 상 하 | 2.007 rad/s (115°/s) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | 2.618 rad/s (150°/s) | |
B | 굽 힘 | 2.618 rad/s (150°/s) | ||
R1 | 회전1 | 4.363 rad/s (250°/s) | ||
가 반 중 량 | 981 N (100 kg) | |||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 736 N·m (75 kgf·m) | |
B | 굽 힘 | 736 N·m (75 kgf·m) | ||
R1 | 회전1 | 392 N·m (40 kgf·m) | ||
위치 반복 정도 | ±0.2 mm | |||
주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | |||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | |||
본체 중량 | 750 kg | |||
진동 | 0.5G이하 | |||