2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델 별 기본 사양 : [YS140D]

항목				사양
로봇 모델				YS140D
구조				관절형
자 유 도				6 (6-axes S, H, V, R2,B, R1)
구동방식				AC 서보 방식
설치유형				바닥고정 (Floor Mount)
최대동작범위	주축	S	선회	±3.142 rad (±180°)
		H	전후	+2.880 ~ -0.524 rad (165°~ -30°)
		V	상하	+4.014 ~ -2.443 rad(+230°~ -140°)
	손목축	R2	회전2	±6.283 rad (±360°)
		B	굽힘	±2.182 rad (±125°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선회	2.094 rad/s (120°/s)
		H	전후	2.094 rad/s (120°/s)
		V	상하	2.094 rad/s (120°/s)
	손목축	R2	회전2	2.880 rad/s (165°/s)
		B	굽힘	2.880 rad/s (165°/s)
		R1	회전1	4.363 rad/s (250°/s)
가 반 중 량				140kg
손목 토크		R2	회전2	686 N·m (70 kgf·m)
		B	굽힘	686 N·m (70 kgf·m)
		R1	회전1	343 N·m (35 kgf·m)
위치 반복 정도				±0.06 mm
주위 온도				0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20 ~ 85 %RH
본체 중량				562 kg
진동				0.5G이하