1.1. 종합이상 에러

1.1. 종합이상 에러

 

Code	Message	Cause	Remedy
E0001	정전검출	모터ON상태에서 정전 또는 CB(Circuit Braker) OFF 되었습니다	정전상태를 에러이력에 보관하기 위한 것이므로 조치가 필요없습니다.
E0002	하드웨어 리밋스위치 작동중	로봇 각축의 동작영역 끝에 설치한 리밋 스위치가 동작하였습니다.	시스템 메뉴에서 모터ON(Enable 스위치를 잡은후 모터 On 버튼을 누름)후 조그키를 사용하여 동작영역내로 이동하십시오. 고장수리방법을 조하십시오.
E0003	브레이크전원 과부하(Brake Power) 발생	브레이크 전원생성을 위한 AC220V 전원선에 과전류가 발생하여, 퓨즈가 단선되었습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0004	Arm간섭 리밋스위치 작동	로봇 arm의 간섭을 방지하기 위해 설치한 리밋스위치가 동작하였습니다.	시스템 메뉴에서 모터ON(Enable 스위치를 잡은후 모터온 버튼을 누름)후 조그키를 사용하여 동작영역내로 이동하십시오. 고장수리방법을 참조하십시오.
E0005	Main보드의 Flash ROM에 DSP 버전이 없음	Power On시에 Main보드의 Flash ROM에 저장된 DSP실행코드를 서보보드로 전송하고 있으나, 저장된 실행코드가 없는 경우에 발생합니다.	시스템 버전업 기능(R286)으로 DSP를 버전업 하십시오.
E0006	충돌센서 작동중	충돌센서가 동작하였습니다.	로봇 end-effector의 tool이 변형되었는지 확인하십시오. 에러발생원인을 모두 제거한 후에 기동하십시오.
E0007	용착 검출	용접 시퀀스 종료시 용착신호가 입력되었습니다.	1) 용착검출신호를 확인하십시오. 2) 용착을 제거하십시오.
E0008	모터온도 상승 (Hard-wiring)	로봇의 각 축에 배선된 온도센서를 통하여 모터의 온도가 과도하게 상승한 것이 검지되었습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0009	#(%d) DSP version download 후 verify 에러	서보보드의 HPI 포트를 통해서 실행코드를 전송한 데이터가 잘못되었습니다.	1)서보보드가 장착되었는지 확인하십시오. 2)고장수리방법을 참조하여 서보보드의 DIP 스위치를 확인하십시오.
E0010	AMP의 회생방전 저항 과열	회생방전 저항의 온도가 기준치 이상으로 상승한 경우, 과열검지 센서이상일 경우 이 에러가 발생	고장수리방법을 참조하십시오.
E0011	AMP의 과전압(P-N) 발생	모터 전압(P-N)의 설정치를 초과한 경우에 이 에러가 발생합니다.	제어반 AC 입력 전원을 점검합니다. (정격 전원에서 사용) 회생방전 저항의 연결 상태를 확인합니다.
E0012	브레이크전원 이상	브레이크전압이 저하되었습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0013	PWM 에러!! 시퀀스 라인의 접촉불량입니다.	AMP와 시스템보드간의 PWM off라인의 접촉불량으로 구동장치에 PWM지령이 입력되고 있지 않습니다.	구동장치의 CNSG케이블을 점검하십시오. 상기 사항을 조치한 후에도 에러가 다시 발생할 경우는 당사에 문의하십시오.
E0014	안전스위치(EM, OTR, TS등) 순간접촉이 발생하였습니다.	안전스위치(비상정지, 모터과열, 리밋스위치 등) 순간접촉이 발생하였습니다.	1)안전스위치를 점검하십시오. 상기 사항을 조치한 후에도 에러가 다시 발생할 경우는 당사에 문의하십시오.
E0015	Teaching pendant 동작이상	Teaching pendant 와 Main board 간 통신 중단이 감지되었습니다.	1. T/P 버전업 후에 발생한 에러입니까? => 무시해도 좋습니다. 2. T/P 오류 발생 후 재실행된 후 발생한 에러입니까? => T/P 오류에 대해 당사에 문의하십시오. 3. 그 외의 경우입니까? => Teaching pendant 이상 또는 통신 불량입니다. 당사에 문의하십시오.
E0017	컨베이어 펄스 라인 이상	컨베이어 펄스가 입력되지 않고 있습니다.	1)컨베이어 엔코더 전원을 점검하십시오. 2)컨베이어 엔코더 펄스 라인의 접속을 점검하십시오. 3)컨베이어 I/F보드를 교체하십시오.
E0018	아크보드 접속이상	아크보드와의 연결에 문제가 있습니다.	아크보드과 메인보드간의 통신선로 및 전원공급선을 점검하십시오.
E0019	컨베이어 펄스 허용주파수 초과	컨베이어 펄스 수가 설정된 허용주파수 값보다 큰 값이 입력됩니다.	1)허용주파수 설정치를 확인하십시오. 2)펄스 라인에 노이즈 신호가 입력되고 있는지 점검하십시오.
E0020	컨베이어 I/F보드 접속이상	컨베이어 I/F보드와의 연결에 문제가 있습니다.	컨베이어 I/F보드와 메인보드간의 통신선로 및 전원공급선을 점검하십시오.
E0021	컨베이어 허용속도 초과	컨베이어 허용속도가 큽니다.	1)컨베이어 허용속도 설정값을 확인하십시오. 2)펄스 라인에 노이즈 신호가 입력되고 있는지 점검하십시오.
E0022	내부모듈간 통신이상	메인보드, 각 내부모듈간의 통신에 이상이 발생하였습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0031	모드 스위치 고장	조작패널(OP)의 모드 스위치가 고장났거나, 접속 상태가 이상합니다	모드 스위치 또는 라인 접속상태를 점검하여 주십시오.
E0032	사용자용 IO보드 통신이상	사용자용 IO보드와 메인보드간 통신문제가 발생하였습니다.	관련항목의 조치방법을 참조하십시오.
E0033	AMP의 저전압(under-voltage) 발생	서보 앰프의 PN전압이 저하되었습니다.	회생방전 상태 및 서보앰프의 입력전원를 점검하여 주십시오.
E0034	AMP의 과전류(over-current) 발생	서보 앰프에 서지전압 유입으로 F1 또는 F2가 단선되었습니다.	제어기 외부 및 내부 전원 연결 상태를 점검하십시오.
E0035	하드웨어 리밋(부가축)	부가축(주행축등)의 동작영역 끝에 설치한 리밋 스위치가 동작하였습니다.	시스템 메뉴에서 모터ON(Enable 스위치를 잡은후 모터 On 버튼을 누름)후 조그키를 사용하여 동작영역내로 이동하십시오. 고장수리방법의 E0002를 참조하십시오.
E0036	하드웨어 리밋(확장 16축)	확장의 동작영역 끝에 설치한 리밋 스위치가 동작하였습니다.	시스템 메뉴에서 모터ON(Enable 스위치를 잡은후 모터 On 버튼을 누름)후 조그키를 사용하여 동작영역내로 이동하십시오. 고장수리방법의 E0002를 참조하십시오.
E0037	Control전원 과부하(Control Power) 발생	Control전원 AC220V 전원선에 과전류가 발생하여, 퓨즈가 단선되었습니다.	퓨즈단선 원인을 제거한 후, 퓨즈를 교체하십시오.
E0038	모터전원 과부하(Motors Power) 발생	모터전원 RST라인에 과전류가 발생하여, CP가 트립되었습니다.	CP트립 원인을 제거한 후, CP스위치를 복귀시키십시오.
E0039	SMPS전원 과부하(SMPS Power) 발생	SMPS전원 AC48V 전원선에 과전류가 발생하여, 퓨즈가 단선되었습니다.	퓨즈단선 원인을 제거한 후, 퓨즈를 교체하십시오.
E0041	(부가축)모터온도 상승 (Hard-wiring)	부가축 모터온도가 과도하게 상승하였습니다.	고장수리방법의 E0008를 참조하십시오.
E0042	일반가드 스위치 접속에러	일반 안전가드의 연결에 이상이 발생하였습니다.	일반 안전가드 또는 라인의 접속 상태를 점검하여 주십시오.
E0043	안전플러그 접속에러	자동(Auto)모드에서 안전플러그(Auto Guard) 스위치 접속 이상이 발생하였습니다.	안전플러그 스위치 또는 라인 접속 상태를 점검하여 주십시오.
E0044	승강축 벨트 끊어짐 감지센서 동작중	승강축 모터 구동부 벨트가 끊어졌습니다. 또는 로봇내 센서 케이블이 끊어졌습니다.	모터 구동부 벨트 교체 또는 로봇내 센서 케이블 점검하여 주십시오.
E0045	원격에서 자동모드로 변경 요청됨	제어기의 모드상태는 수동인데 원격에서 자동모드로 변경이 요청되었습니다.	제어기의 모드상태를 자동으로 변경하십시오.
E0046	원격 자동모드에서 수동모드로 변경함	원격 자동모드 상태에서 제어기의 모드상태가 수동으로 변경되었습니다.	원격 모드 상태를 수동으로 변경한 후 시도하십시오.
E0047	모션처리시간 초과	기준시간내에 로봇모션 계산을 마치지 못하였습니다.	내장 PLC 할당시간을 많이 설정하신 경우, 당사 엔지니어에게 요청하여 할당시간을 줄이십시오.
E0048	원격모드(시스템) 신호가 입력되지 않았습니다.	1) 원격모드(시스템) 신호가 미입력된 상태로 원격모드에서 모터 On을 시도하였습니다. 2) 원격모드(시스템) 신호가 미입력된 상태로 모드스위치를 원격모드로 조작하였습니다.	전용입력신호 모니터링에서 원격모드(시스템) 신호를 확인하신 후, 이 신호가 입력되도록 조치하십시오.
E0049	조이스틱모드 해제 후 외부기동 가능	LCD 검사 장비 로봇에 외부기동은 조이스틱모드 해제 후 가능합니다.	1) 조이스틱 모드를 해제하십시오. 2) 조이스틱 모드를 해제하였음에도 외부기동 불가시, 조이스틱 모드 신호가 정상인지 확인하십시오.
E0050	Light Curtain 검지 신호가 입력되었습니다.	Light Curtain 검지 신호가 입력되었습니다.	Light Curtain 검지 신호의 접속 상태를 점검하여 주십시오.
E0051	확장 브레이크 보드 통신이상	확장 브레이크 보드와 메인보드간 통신문제가가 발생하였습니다.	관련항목의 조치방법을 참조하십시오.
E0052	PRM 보드 통신이상	PRM과 메인보드간 통신의 문제가 발생하였습니다.	1) 제어기 전원을 재투입한 후 점검하십시오. 2) PRM BD592 보드의 CAN1용 케이블을 점검하십시오.
E0053	PRM PN 과전류(over-current) 발생	PRM 회생 용량을 초과하여 PRM PN 전류가 에러 기준치를 초과하였습니다.	로봇의 재생 속도를 낮추어 에러를 확인하십시오.
E0054	PRM 3상 과전류(over-current) 발생	PRM 회생 용량을 초과하여 PRM 3상 전류가 에러 기준치를 초과하였습니다.	로봇의 재생 속도를 낮추어 에러를 확인하십시오.
E0055	PRM IPM 폴트 신호 검지	PRM IPM에서 폴트 신호가 검지되었습니다.	1) PRM FAN을 점검하십시오. 2) 로봇의 재생 속도를 낮추어 에러를 확인하십시오.
E0101	서보보드 개수 부족	총 축 수가 서보보드의 제어가능한 축 수 이상으로 설정되어 있습니다.	1) 제어 총 축 수를 확인하여 주십시오. 2) 서보보드를 추가하십시오.
E0102	로봇타입 불일치	지원되지 않는 로봇타입입니다.	설정된 로봇타입을 확인하십시오.
E0103	(0축)엔코더이상:통신처리시간 초과	통신처리시간 내에 엔코더 데이터가 수신되지 않고 있습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0104	(0축)엔코더이상:데이터프레임 불완전	데이터 수신은 되었으나 정해진 형식이 아닙니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0105	(0축)엔코더이상:엔코더 단선	엔코더 단선으로 통신이 불가합니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0106	(0축)엔코더이상:수신데이터 불량	데이터 수신은 되었으나 정해진 형식이 아닙니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0107	(0축)엔코더이상:비트 시퀀스 불량	데이터 수신은 되었으나 정해진 형식이 아닙니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0108	(0축)엔코더이상:엔코더 리셋 필요	엔코더 데이터가 오프셋기능 적용범위를 벗어났습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0112	(0축)IPM 폴트 신호 검지	해당 축의 IPM에서 폴트(FAULT)신호가 발생하였습니다.	1) 모터 구동용 부품을 점검하십시오. 2) 로봇 동작을 점검하십시오. 3) 제어기의 냉각 팬을 점검하십시오. 4) 고장수리방법을 참조하십시오.
E0113	(0축)과전류 발생	모터 또는 구동장치에 허용치 이상의 전류가 흐릅니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0114	(0축) 구동장치 제어전압 저하	서보 구동장치에 공급되는 제어전원인 +15V가 저하되었습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0115	(0축)수신 지령코드 이상	서보보드가 수신한 메인보드로부터의 지령코드가 잘못되었습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0117	(0축)위치편차 설정치 초과	위치편차가 설정치보다 큽니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0118	(0축)속도편차 설정치 초과	속도편차가 설정치보다 큽니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0119	(0축)과부하 발생	설정된 것보다 무리하게 모터가 동작되고 있습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0122	서보ON 제한시간 초과	서보ON 조작 또는 절전모드 해제시 제한시간 내 서보ON이 되지 않습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0123	서보OFF 제한시간 초과	서보OFF 조작 또는 절전모드 진입 시 제한시간 내 서보OFF가 되지 않습니다.	1) 서보보드를 교체하십시오. 2) 당사에 문의하십시오.
E0124	서보에러 클리어 제한시간 초과	서보 에러 상태이므로 모터 ON을 할 수가 없습니다.	원인이 되는 서보 에러에 대한 조치해 주십시오.
E0125	목표위치 도달시간 초과	10초가 경과된 후에도 현재치가 목표위치에 도달하지 못했습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0126	동작영역을 벗어난 조작 시도	로봇의 동작영역 밖으로 작업을 시도한 경우입니다.	로봇이 작업목표위치에 도달 가능한 지 확인하십시오.
E0127	MSHP 동작 이상	MSHP가 동작하지 않습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0131	(0축)비트점프(정상운전) 에러	정상속도운전 중 현재 속도가 고속 검지레벨(BJH)을 초과하였습니다.	1) 서보보드의 CNEC 커넥터를 점검하십시오. 2) CNR4를 점검하십시오. 3) BJH의 설정이 최고속의 1.5배인지 확인하십시오.
E0132	(0축)비트점프(저속운전) 에러	저속운전(Jog, 스텝전진/후진, 입력 신호 할당에 설정된 저속지령신호입력)중 현재 속도가 저속검지레벨(BJL)을 초과하였습니다.	1) 서보보드의 CNEC 커넥터를 점검하십시오. 2) CNR4를 점검하십시오. 3) BJL의 설정이 최고속의 1.5배인지 확인하십시오.
E0133	(0축)지령치 이상	서보보드로 전송된 위치지령이 이상합니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0134	(0축)최고속 초과	서보보드로 전송된 위치지령이 최고속을 초과하였습니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0135	(0축)서보 ON시 PWM OFF	PWM 에러!!, 시퀀스 라인의 접촉불량입니다. AMP와 시퀀스보드간의 PWM off라인의 접촉불량으로 구동장치에 PWM지령이 입력되고 있지 않습니다.	구동장치의 CNSG케이블을 점검하십시오. 상기 사항을 조치한 후에도 에러가 다시 발생할 경우는 당사에 문의하십시오.
E0136	Servo AMP의 제어전압 저하입니다.	제어전원 +15V 강하, 구동장치 내 회생제어용 SMPS가 이상합니다.	고장수리방법을 참조하십시오.
E0137	(0축)엔코더펄스설정 부적절	서보 파라미터중 엔코더펄스설정용 PULS값이 사용 불가능한 값입니다.	서보 파라미터중 'PULS'을 확인합니다.
E0138	전위치 복귀 제한시간 초과	전위치 복귀 시간이 초과되었습니다	1) 서보루프게인 설정치를 확인하십시오. 2) 엔코더 전원 전압을 확인하십시오. 3) 엔코더 배선을 점검하십시오.
E0139	필터변경 제한시간 초과	메인보드와 서보보드간 통신 불량입니다.	1) 메인보드 또는 서보보드의 접속상태를 점검하십시오. 2) 메인보드 또는 서보보드를 교환하십시오.
E0140	MSPR 동작 이상	구동장치 주전원 공급용 릴레이가 동작하지 않았습니다.	구동장치의 CNPC케이블과 MSPR 릴레이를 점검하십시오.
E0150	Fault by CPU exception	CPU 폴트가 발생하였으며, 이로인해 제어기가 비정상적으로 종료되었습니다.	제어기에 모든 파일을 백업하여, 당사로 송부바랍니다.
E0151	스텝지령 실행불가	잘못된 스텝정보가 만들어져 로봇이 동작할 수 없습니다.	당사로 문의하십시오.
E0154	(0건)최대 전극 마모량 초과	건서치로 검출한 총 전극의 마모량이 서보건 파라미터에서 설정한 최대전극 마모량을 초과하였습니다.	1) 서보건 파라미터의 최대전극마모량을 확인하십시오. 2) 전극을 교환하십시오.
E0155	(0건)최대 이동전극 마모량 초과	건서치로 검출한 이동전극 마모량이 서보건파라미터에서 설정된 최대이동전극 마모량을 초과하였습니다.	1) 서보건 파라미터의 최대이동전극마모량을 확인하십시오. 2) 전극을 교환하십시오.
E0156	(0건)최대 고정전극 마모량 초과	건서치로 검출한 고정전극 마모량이 서보건파라미터에서 설정된 최대이동전극 마모량을 초과하였습니다.	1) 서보건 파라미터의 최대고정전극마모량을 확인하십시오. 2) 전극을 교환하십시오.
E0157	(0축)비틀림편차 과대	2축 동기기능을 지원하는 겐트리타입 로봇에서 발생할 수 있습니다. 주행축의 비틀림량이 2축 동기 서보 파라미터에 설정한 양보다 큽니다.	2축동기 서보파라미터의 비틀림편차 레벨을 조정하십시오.
E0158	비틀림복귀 제한시간 초과	2축 동기기능을 지원하는 겐트리 타입로봇에서 모터ON시에 비틀림 복귀 동작 제한시간 5초를 초과하였습니다.	1) 주행축에 장애물이 있는지 점검하십시오. 2) 엔코더 전원전압 및 배선을 점검하십시오. 3) 모터를 교환하십시오.
E0159	(0축)축속도 제한치 초과	보간동작 운전중 축이 급격히 회전하는 자세입니다.	1) 스텝기록속도를 낮추십시오. 2) 해당 스텝자세를 변경하십시오.
E0160	(0축)충돌 검지	외란토크가 충돌검지 레벨을 초과 하였습니다.	1) 충돌이 발생하였으면 충돌원인을 제거하십시오. 2) 충돌검지 레벨을 조정하십시오.
E0161	(0축)충격 검지	외란토크 변화율이 충격검지 레벨을 초과하였습니다.	1) 충돌이 발생하였으면 충돌원인을 제거하십시오. 2) 충격검지 레벨을 조정하십시오.
E0162	(0축)전류센서 이상	AMP의 전류 피드백 옵셋값이 너무 큽니다.	1) 복합전원 유닛의 +/-15V 전원을 확인합니다. 2) 서보보드를 교체합니다 3) AMP를 교체합니다.
E0163	절전기능중 축 미끄러짐 발생	절전모드 상에서 축 미끄러짐이 발생하였습니다.	시스템 입출력보드를 교체하시오.
E0164	다이나믹 브레이크 이상	AMP의 다이나믹브레이크에 이상이 발생하였습니다.	1) 서보보드에서 AMP로 연결된 CNBS 케이블을 점검합니다. 2) AMP를 교체합니다.
E0165	(0축)서보록 유지 불가능	모터에 전류를 공급할 수 없습니다.	모터 배선, AMP, 서보보드와 AMP와 서보보드간 CNBS 케이블을 점검합니다.
E0170	정지시간(5초) 초과	운전 중에 정지가 입력되었을 때 감속-완전정지까지의 시간이 5초를 초과하였습니다.	가감속 파라미터의 가속시간과 감속 비율을 시간으로 환산한 합을 5초 이하로 하십시오. 조작설명서의 가감속파라미터를 참조하십시오.
E0171	건 개방시간(5초) 초과	스폿 용접 및 건서치 기능에서 가압 후 개방시간이 5초를 초과하였습니다.	1) 건이 용접물에 용착되었거나, 간섭 등이 발생하였는지 확인하십시오. 2) 이동측 건의 용착, 간섭 등을 확인 하십시오.
E0172	(0축)엔드리스 회전위치 이상	백업되어있는 엔드리스 축의 엔코더 값과 초기화시 읽은 값의 차이가 0x 20000 이상입니다.	1) 엔드리스축 엔코더 옵셋 보정을 다시 수행하십시오. 2) 엔드리스축 엔코더 리셋을 하고 엔코더 보정하십시오.
E0173	엔드리스 회전량 오버플로우	엔드리스 스텝의 기록위치가 엔코더의 사용범위를 초과하였습니다.	R350코드로 엔드리스 위치를 수동 리셋한 후에 스텝위치를 수정하십시오.
E0174	제1DSP 초기화 이상	제1 서보보드의 DSP1에서 초기화 완료 응답을 하지 않고 있습니다.	1) 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 서보보드 내 DS1, DS2, S1 스위치가 정상동작조건인가를 확인하십시오. 3) 서보보드를 교환하십시오
E0175	제2DSP 초기화 이상	제1 서보보드의 DSP2에서 초기화 완료 응답을 하지 않고 있습니다.	1) 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 서보보드 내 DS1, DS2, S1 스위치가 정상동작조건인가를 확인하십시오. 3) 서보보드를 교환하십시오
E0176	제3DSP 초기화 이상	제2 서보보드의 DSP1에서 초기화 완료 응답을 하지 않고 있습니다.	1) 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 서보보드 내 DS1,DS2, S1 스위치가 정상동작조건인가를 확인하십시오. 3) 서보보드를 교환하십시오
E0177	제4DSP 초기화 이상	제2 서보보드의 DSP2에서 초기화 완료 응답을 하지 않고 있습니다.	1) 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 서보보드 내 DS1, DS2, S1 스위치가 정상동작조건인가를 확인하십시오. 3) 서보보드를 교환하십시오
E0178	제1DSP 버전이 낮음	제1 서보보드의 DSP1의 ROM버전이 낮아서 현재 설정된 로봇 기능을 사용할 수 없습니다.	당사에 문의하십시오.
E0179	제2DSP 버전이 낮음	제1 서보보드의 DSP2의 ROM버전이 낮아서 현재 설정된 로봇 기능을 사용할 수 없습니다.	당사에 문의하십시오.
E0180	제3DSP 버전이 낮음	제2 서보보드의 DSP1의 ROM버전이 낮아서 현재 설정된 로봇 기능을 사용할 수 없습니다.	당사에 문의하십시오.
E0181	제4DSP 버전이 낮음	제2 서보보드의 DSP2의 ROM버전이 낮아서 현재 설정된 로봇 기능을 사용할 수 없습니다.	당사에 문의하십시오.
E0182	제1DSP 통신이상	메인CPU와 제1 서보보드의 DSP1간 통신불량입니다.	1) 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 서보보드를 교환하십시오.
E0183	제2DSP 통신이상	메인CPU와 제1 서보보드의 DSP2간 통신불량입니다.	1) 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 서보보드를 교환하십시오.
E0184	제3DSP 통신이상	메인CPU와 제2 서보보드의 DSP1간 통신불량입니다.	1) 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 서보보드를 교환하십시오.
E0185	제4DSP 통신이상	메인CPU와 제2 서보보드의 DSP2간 통신불량입니다.	1) 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 서보보드를 교환하십시오.
E0186	제1DSP가 메인 watchdog 검지	제1 서보보드의 DSP1이 메인의 watchdog 이상상태를 검지하였습니다.	1) 메인보드 또는 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 메인보드 또는 서보보드를 교환하십시오.
E0187	제2DSP가 메인 watchdog 검지	제1 서보보드의 DSP2이 메인의 watchdog 이상상태를 검지하였습니다.	1) 메인보드 또는 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 메인보드 또는 서보보드를 교환하십시오.
E0188	제3DSP가 메인 watchdog 검지	제2 서보보드의 DSP1이 메인의 watchdog 이상상태를 검지하였습니다.	1) 메인보드 또는 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 메인보드 또는 서보보드를 교환하십시오.
E0189	제4DSP가 메인 watchdog 검지	제2 서보보드의 DSP2이 메인의 watchdog 이상상태를 검지하였습니다.	1) 메인보드 또는 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 메인보드 또는 서보보드를 교환하십시오.
E0190	(0축) 초기화에서 미정의서보에러발생	엔코더 초기 절대위치 데이터 수신 중에 서보보드로부터 알 수 없는 에러코드를 수신하였습니다.	1) 메인보드 또는 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 메인보드 또는 서보보드를 교환하십시오.
E0191	(0축) 미정의 서보에러 발생	동작 중에 서보보드로부터 알 수 없는 에러 코드를 수신하였습니다.	1) 메인보드 또는 서보보드의 장착상태를 점검하십시오. 2) 메인보드 또는 서보보드를 교환하십시오.
E0192	부가축 구동장치 번호지정 에러	부가축 구동장치 번호가 중복지정 되었습니다.	부가축 정수설정에서 BD, DSP, AXIS 의 번호가 중복되어 지정하였는지 확인하십시오.
E0193	(0축) 엔드리스 지원않는 엔코더타입	1회 엔드리스축 엔코더 형식이 1회전당 펄스 수가 잘못 지정되었습니다.	메뉴의 서보파라미터 / 모터, 엔코더 종류에서 PULS 값이 1024, 2048, 4096, 8192 값인지 확인하십시오.
E0194	부하중량 허용치 초과	부하중량이 로봇정격의 120%를 초과하였습니다.	1) 툴데이터에 있는 중량을 확인합니다 2) 툴 중량을 가볍게 해야 합니다.
E0195	동기축이 동일 DSP로 지정되지 않음	동기 제어를 실행하기 위해서는 2개의 동기축을 모두 1개의 DSP에서 제어하도록 축이 구성되어야 합니다.	1개의 DSP가 2개의 동기축을 모두 제어할 수 있도록 시스템 구성을 변경하십시오. 5축 이하의 로봇에 동기축을 추가하는 경우는 1개의 DSP 에서 동기제어가 가능한 구조로 만들 수 있습니다. 그러나 6축 이상의 로봇에 동기축을 추가하는 경우에는 DSP 1개의 2개의 동기축을 할당할 수 없으므로 BD440 서보보드를 1개 더 사용해야 합니다.
E0196	시스템 보드의 서보브레이크 에러	모터 On 중에 서보에서 서보브레이크 신호를 해제하지 않았습니다.	초기화 에러가 발생하였거나 엔코더에러가 발생하여 모터 On 시킬 수 없는 상태인지 확인하십시오. BD542보드와 AMP, BD530보드를 통해 신호가 입력되므로 보드 및 중계 케이블을 점검하십시오.
E0197	확장 시스템 보드의 서보브레이크 에러	모터 On 중에 서보에서 서보브레이크 신호를 해제하지 않았습니다.	초기화 에러가 발생하였거나 엔코더에러가 발생하여 모터 On 시킬 수 없는 상태인지 확인하십시오. BD542보드와 AMP, 확장시스템 보드 BD53E와 BD530보드를 통해 신호가 입력되므로 보드 및 중계 케이블을 점검하십시오.
E0200	(0축)협조동작중 최고속 초과	협조 동작 추종중에 로봇의 최고속을 초과하는 지령이 입력되었습니다	협조 동작을 하는 Slave의 기준위치에서 로봇의 자세를 변경하거나, 협조 기록 위치를 변경하거나, 기록속도를 낮추어 재생하십시오
E0201	협조동작 개시 오류	협조 로봇간의 동기신호 송수신에 오류가 있습니다. 서로 다른 모드에서 재생하였습니다.	통신상태를 점검하십시오. 협조로봇간에 모드가 같게 맞추고 동작하십시오.
E0203	협조 상대 로봇 이상 - 비상정지	협조 동작중 상대 로봇의 운전준비 Off 상태가 되었습니다. 운전준비를 Off하고 정지합니다.	상대 로봇의 원인을 조치한 후, 운전 준비를 On하고 재기동하십시오.
E0204	로봇0 협조제어 통신단절	협조 조그, 재생 중에 해당로봇과의 통신이 끊어졌습니다.	통신선과 통신카드의 연결이 양호한 지 점검하십시오. Hinet진단으로 이상 부분을 찾을 수도 있습니다.
E0205	시스템의 HiNet 통신이상	협조제어용 Hinet 통신이 동작하지 않고 있습니다.	통신선과 통신카드의 연결이 양호한지 점검하십시오. Hinet진단으로 이상 부분을 찾을 수도 있습니다.
E0210	서보툴 접속 초기화 실패	서보툴을 접속하는 초기화 과정에서 실패했습니다.	DSP버전이 4.13이상인지 확인하십시오. ATC 접속이 불량이거나 엔코더 전원이 투입되지 않았는지 확인하십시오.
E0211	서보툴 서보 On 제한시간 초과	서보툴의 서보가 제한시간 내에 ON 되지 않았습니다.
E0212	서보툴 필터클리어 시간 초과	서보툴 접속 시도에서 필터 클리어 시도가 실패했습니다.	메인보드와 서보보드의 통신불량 입니다. 접속상태를 확인하시고 이상이 없으면 보드를 교체하여 사용하십시오.
E0213	서보툴 서보 Off 제한시간 초과	서보툴의 분리과정에서 서보 off가 제한시간 이내에 이루어지지 않았습니다.	ATC 접속상태를 확인하십시오. 서보 보드를 교환하십시오.
E0214	서보툴 엔코더 전원접속 실패	서보툴 축의 접속처리 시 엔코더 전원 접속 처리가 실패했습니다.	서보툴 축 엔코더 전원 제어 계통의 이상을 점검하시고, 해당부분을 교체하여 주십시오.
E0215	서보툴 엔코더 전원분리 실패	서보툴 축의 분리 처리시에 엔코더 전원 분리 시도가 실패하였습니다.	서보툴 축 엔코더 전원 제어 계통의 이상을 점검하시고, 해당부분을 교체하여 주십시오.
E0216	서보툴 엔코더 데이터 이상	서보툴 축의 접속 처리시에 엔코더 수신결과 수신결과가 비정상입니다.	접속한 엔코더의 배터리가 방전되어 있는지 확인하시고, 엔코더를 리셋 한 후 다시 시도하십시오. 엔코더리 셋 후에는 옵셋을 보정 하십시오.
E0217	동기축 가감속 파라미터 오류	2개 동기축의 최고속, 가속시간, 감속비율이 동일해야 동기 제어가 가능한데 상기 파라미터가 다른 값으로 되어 있습니다.	로봇 파라미터의 가감속 파라미터를 확인하여 동기축의 가감속 파라미터를 동일하게 설정하여 주십시오.
E0218	(0축)과부하를 검지했습니다.	축에 과부하가 발생했습니다. 서보파라미터에서 설정된 정격전류 (Ir)이상으로 많은 전류가 모터에 손상을 줄 정도로 지속되었습니다.	서보건 축인 경우 과부하 검지레벨 설정이 이상이 없는지 확인하시고, 서보건에 기구적인 문제가 없는지 점검하십시오. 정격전류 이상으로 계속 가압을 하지 않도록 하십시오.
E0219	선택하지 않은 스테이션 SMOV불가	포지셔너 독립조작 명령인 SELSTN 명령으로 선택하지 않은 스테이션은 포지셔너 동기 명령(SMOV)을 실행할 수 없습니다.	SELSTN 명령에서 사용하고자 하는 스테이션을 올바로 선택하십시오. SMOV 명령의 스테이션 번호를 SELSTN에서 선택한 번호와 동일하게 설정 하십시오.
E0220	(0축)엔코더 노이즈 유입	로봇 현재위치가 엔코더에서 다시 읽어들인 위치와 같지 않습니다. 엔코더에 노이즈가 유입되고 있습니다.	엔코더 전압, 케이블의 연결 상태와 제어기, 로봇측의 접지 상태를 점검하십시오.
E0221	(0축)절대치 엔코더데이터 수신 실패	엔코더 노이즈 유입 상태를 확인하기 위해 엔코더로부터 절대치 엔코더 데이터를 수신하려다가 실패하였습니다.	엔코더 전압, 케이블의 연결 상태와 제어기, 로봇측의 접지 상태를 점검하십시오.
E0222	동일큐브 동시 진입검지	현재 로봇TCP가 진입한 위치가 다른 로봇이 작업하고 있는 큐브영역 입니다. 동시에 동일 큐브에 진입한 로봇은 데드락이기 때문에 플래이백 을 진행할 수 없습니다.	수동 모드에서 조그를 이용하여 로봇을 큐브 영역 바깥으로 이동 하여 주십시오. 플래이백 중에 데드락을 회피할 수 있도록 프로그램을 수정하여 주십시오.
E0223	(0축)엔코더 단선 혹은 통신 실패	시리얼 엔코더로부터 위치데이터를 수신하는 도중 에러가 발생하였습니다.	엔코더 전압, 케이블의 연결 상태와 제어기, 로봇측의 접지 상태를 점검하십시오.
E0224	(0축)엔코더 상태 이상 발생	엔코더로부터 Overflow, 과속도, 내부 콘덴서 전압, LED 이상 등의 에러 상태가 수신되었습니다.	엔코더 리셋 기능에서 에러 리셋을 실행하여도 계속 에러가 발생하면 엔코더(모터)를 교체해야 합니다.
E0225	(0축)소프트리밋 엔코더사용범위초과	현재 설정되어 있는 소프트리밋이 엔코더가 사용할 수 있는 범위를 초과하였습니다.	기계정수 파일을 신규로 제어기에 로드한 경우 해당 축의 엔코더 리셋 후 엔코더 옵셋보정, 축 정수 설정, 소프트리밋 설정의 순서로 초기화를 실행하여 주십시오. 그렇지 않은 경우, 리밋을 확인하여 적당한 위치로 설정하십시오
E0226	(0축)엔코더 허용 범위 초과	엔코더의 사용 범위를 초과하는 지령위치로 이동할 수 없습니다.	수동 모드에서 축 좌표계로 전환 후 시스템 설정 모드에서 조그 조작을 엔코더 원점 방향으로 하십시오. 엔코더 허용범위가 비정상적일 경우 엔코더 리셋후 해당 축의 초기화를 다시 하여 주십시오.
E0227	협조제어 동기 시퀀스 오류	협조제어중에 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 지령 시퀀스 차이가 발생 했습니다.	협조제어용 네트워크 연결상태를 확인하십시오. 슬레이브가 절전기능(power saving)기능 실행중은 아닌지 확인 하십시오. 슬레이브 로봇의 절전 기능을 무효로 설정하십시오.
E0228	스텝 목표가 동작범위를 벗어남	현재 스텝 혹은 다음 스텝의 목표위치가 로봇의 동작 영역을 벗어났습니다.	스텝 go로 문제 스텝을 확인하고 모든 시프트레지스터를 확인하십시오. 스텝 목표 위치를 변경합니다.
E0229	(0축)엔코더 과열 검지	엔코더 내부 온도가 제한치까지 올라갔습니다.	모터 온도를 점검하고 로봇 동작 속도를 조정합니다.
E0230	서보건 접속중 엔코더 상태이상	접속하려는 서보건에서 엔코더로부터 Overflow, 과속도, 내부콘덴서 전압, LED 이상 등의 에러 상태가 수신되었습니다.	서보건에 R359기능을 이용하여 강제 엔코더 전원을 접속한 후, 엔코더 리셋 기능을 실행합니다. 에러가 클리어 되지 않으면 서보건 모터를 교체하십시오.
E0231	서보건 접속중 엔코더 단선/통신실패	접속하려는 서보건에서 시리얼 엔코더에서 위치데이터를 수신하는 도중 에러가 발생하였습니다.	엔코더 전압, 케이블의 연결 상태와 제어기, 로봇측의 접지 상태를 점검하십시오.
E0232	0축)엔코더 배터리 교환,리셋 필요	엔코더 배터리가 분리되었거나 전압이 너무 낮아져서 엔코더 알람이 발생하였습니다.	엔코더 배터리 전압, 케이블의 연결상태를 점검하고, 배터리를 교체한 후 엔코더 리셋을 실행하십시오.
E0233	스텝 목표위치가 충돌위치로 해석됨	교시되었거나, 계산된 스텝의 목표위치가 충돌 위치로 판단됩니다.	스텝위치를 변경하십시오. 스텝을 연산에 의해 만드는 경우라면 충돌을 회피할 수 있도록 프로그램하는 것이 필요합니다.
E0234	0축)평균속도 제한치 초과	평균속도 제한을 초과하여 운전중입니다.	로봇 각축에 설정된 평균속도를 초과하여 운전하면 로봇의 수명이 급격히 단축될 수 있습니다. 로봇 운전속도를 낮춰 사용해야 합니다.
E0235	Re-Start 실패, 재구동시 궤적 주의!	정지후 스텝후진과 같은 다른 조작 후에 재기동하고 있습니다.	궤적을 다시 계산하여 기존 궤적과 달라질 수 있으므로 주의하십시오. 기존과 동일한 경로를 유지하려면 최초스텝부터 프로그램을 다시 구동하십시오.
E0236	모션계획 실패	모션계획이 실패하여 로봇이 정지처리 되었습니다.	연구소에 연락을 바랍니다. 임시방법으로 속도 또는 스텝의 위치를 조정하십시오.
E0237	로봇 0)의 ARM영역과 간섭검지	ARM간섭 검지 기능이 작동중입니다. HiNET을 통해 로봇 0)과 간섭을 검지했습니다.	ARM간섭 검지 기능을 무효로 변경하여 로봇을 회피한후 ARM간섭 검지 기능을 유효로 재설정하십시오
E0238	센서 속도를 추종할 수 없습니다	센서(프레스) 동기 중에 센서의 속도가 추종하기에 빠른 속도 입니다	센서(프레스)의 이동거리 대비 로봇의 이동거리를 가능한 균등하도록 프로그램 하십시오
E0239	스텝의 센서 위치가 순차적으로 증가하지 않습니다	센서동기를 적용할 때 스텝에 기록된 센서의 위치는 스텝이 증가함에 따라 값이 증가하여야 합니다	Quick-Open으로 스텝의 센서위치를 확인한 후 순차적으로 증가하도록 수정하십시오
E0241	메인보드의 필수처리 작업이 허용시간을 초과하였습니다	메인 CPU에서 필수적으로 처리해야 하는 작업이 허용시간을 초과한 경우에 발생합니다	제어환경설정에 있는 PLC 실행시간 설정이 너무 큰값으로 되어 있지 않는지 확인하십시오
E0242	로봇모션계산이 허용시간을 초과하였습니다	허용시간내에 로봇모션계산을 끝내지 못한 경우에 발생하는 에러입니다	당사에 연락하여 서보제어 환경설정에 있는 지령 버퍼 사이즈를 키우십시오
E0243	메인보드에서 CPU Fault를 검출하였습니다	메인보드에서 연산 도중 CPU Fault가 발생하여 연산을 진행할 수 없습니다	모든 파일을 백업하시어 당사로 발송바랍니다
E0244	상대 로봇의 Arm 간섭 설정이 준비되지 않았습니다	상대 로봇의 Arm 간섭방지조건 혹은 협조제어 상태에 문제가 발생하였습니다	상대 로봇의 Arm 간섭방지조건 및 협조제어 상태를 확인하십시오
E0245	스플라인보간을 위한 스텝 설정이 적절치 않습니다.	해당 스텝과 이전 스텝사이의 거리가 너무 작습니다.	해당 스텝과 이전 스텝간의 거리를 늘리십시오.
E0246	스플라인보간을 위한 스텝 설정이 적절치 않습니다.	해당 스텝 전/후 사이의 위치 또는 자세의 방향이 거의 정반대입니다.	해당 스텝 전/후 사이의 스텝 방향이 정반대가 되지 않도록 조정하십시오.
E0247	경로 복구를 할 수 없습니다.	경로 이탈점으로부터 벗어난 거리가 설정된 경로복구 허용거리를 초과하였습니다. “시스템 -> 제어파라미터 -> 제어환경설정 -> 자동모드 경로복구 허용거리”	수동모드로 전환하고 경로복구를 수행하여 설정된 경로복구 허용거리 내에 진입한 후에 재기동 하십시오.
E0248	기존과 다른 경로로 동작이 예상됩니다.	예기치 않은 스텝 수정이나 S/W 오류가 원인입니다.	재기동시 반드시 수동으로 경로를 확인하시길 바랍니다. s/w 오류로 의심이 되는 경우 제어기 파일을 백업하시고 당사에 연락 바랍니다.
E0249	해당 축 감속기에 설정치 보다 큰 토크가 가해졌습니다.	기구 충격, 진동, 엔코더 데이터 이상일 가능성이 있습니다.	상기 원인이 아닐 경우 해당 스텝의 속도를 낮추십시오. 다른 원인으로 판단되면 당사 A/S 에 연락하십시오.
E0251	0)축 AXISCTRL CUR 허용거리 초과	AXISCTRL CUR 기능 실행 후 기준위치로부터 이동거리가 허용치를 초과하였습니다	AXISCTRL CUR 기능을 종료하시기 바랍니다
E0252	롤러헤밍 가압력 오차가 에러허용치를 초과했습니다.	실시간 가압력 제어를 하기에 롤러헤밍 속도가 너무 빠릅니다.	롤러헤밍 속도를 낮추거나 TOL_E 값을 크게 합니다.
E0253	롤러헤밍 가압력이 2.5kN을 초과했습니다.	실시간 가압력 제어를 하기에 롤러헤밍 속도가 너무 빠릅니다.	롤러헤밍 속도를 낮추거나 티칭된 경로에 문제가 없는지 확인합니다.
E0254	충돌이 검지되었습니다.	주변장치와 충돌했을 가능성이 높습니다.	외부와의 충돌이 아님에도 불구하고 본 에러가 빈번하게 발생할 경우 충돌검지 기능을 임시로 무효화하고 당사 A/S 에 연락하십시오.
E0255	SafeSpace 위반	로봇 안전 영역을 이탈하였습니다	로봇을 사용자가 설정한 안전 영역으로 이동시키십시오
E0256	출력 제한토크 검지 시간 초과	토크 saturation이 에러검지시간동안 발생하였습니다.	3상 입력전압을 점검하십시오. (220V 기준, 오차범위 10%) 로봇파라미터의 서보파라미터를 초기화하십시오.
E0257	가감속토크 부족	원인1: 톨동역학데이터 비정상, 원인2: 토크적용계수 매우 낮게 입력	원인1, 2가 정상일 경우는 당사의 A/S과에 문의 바랍니다.
E0258	네트워크(EN2) 설정 오류	EN2의 네트워크 설정(IP주소, 서브넷마스크, 게이트웨이)를 잘못 설정하였습니다.	기능설명서를 참조하여 EN2의 네트워크를 다시 설정하십시오.
E0259	힘센서 통신 실패	케이블이 단선되었거나 Net Box의 전원이 차단되었습니다.	센서와 제어기간의 케이블 및 Net Box 전원 연결을 확인하십시오.
E0260	힘제어 기능 사용 무효	힘제어 기능 사용이 무효로 설정되어있습니다.	[힘제어]-[사용환경 설정]에서 기능 사용을 [유효]로 설정해 주십시오.