1.3. 경고
1.3. 경고
Code | Message | Cause | Remedy |
W0001 | BackUp용 메모리의 손상입니다. | 각종 파일에 손상이 있는 경우 발생됩니다. | 내부 메모리를 초기화하고 디스켓에 백업(Backup)된 각종 파일을 로드하십시오. 계속해서 이상이 있으면 메인보드를 교체하십시오. |
W0002 | 반내온도의 상승입니다. 주의하십시오 | 제어기내 온도가 65도를 넘는 경우 발생됩니다. | 고장수리방법을 참조하십시오. |
W0003 | 프로그램 손상이므로 삭제 바랍니다. | 실행할 프로그램이 손상되었습니다. | 프로그램을 삭제하고 Backup된 프로그램을 다시 로드하십시오. |
W0004 | 비상정지가 입력되고 있습니다. | 비상정지 상태에서 [모터 ON]할 경우 발생됩니다. | 비상정지를 해제하고 실행하십시오. |
W0005 | BackUp용 Battery 전압저하입니다. | 메인보드 BATCN 커넥터에 연결되는 백업(Backup)용 배터리 전압이 기준치 이하입니다. | 백업용 배터리를 교환하여 주십시오. |
W0009 | 브레이크 슬립 발생(설정치 초과) | 스터드 용접중 가압력에 의한 브레이크의 슬립이 설정된 설정치를 초과하는 경우 발생됩니다. | 가장 큰 슬립을 가지는 축을 브레이크 슬립 카운트에서 확인하십시오. 슬립이 가장 큰 축의 모터를 교체합니다. |
W0010 | 필드버스 전원공급 불량 | 필드버스 전원이 공급되지 않습니다. | DeviceNet인 경우, DeviceNet 케이블의 +24V 전원공급선이 제대로 연결되어 있는지 확인하고, 멀티미터로 전압을 측정해보십시오. DeviceNet 케이블의 +24V 전원공급이 제대로 되도록 조치하십시오. |
W0011 | 필드버스 네트워크연결 불량 | 필드버스 네트워크 연결이 정상적이지 않습니다. | 필드버스 커넥터가 빠져있지 않은지 확인하십시오. 필드버스 네트워크 케이블의 연결이 각 필드버스 규정에 맞게 되어 있는지 확인하십시오. |
W0012 | 필드버스 IDLE상태 (PLC STOP) | 마스터가 I/O 동작을 멈춘 상태입니다. | PLC가 프로그램 모드로 되어 있으면, RUN 모드로 바꾸어주십시오. |
W0013 | 필드버스 모듈이 감지되지 않습니다. | 필드버스 모듈이 감지되지 않습니다. | 필드버스를 사용하지 않으려면, 필드버스 사용을 무효로 설정하십시오. |
W0014 | 필드버스 설정 오류 | 필드버스 마스터와 슬레이브의 파라미터 설정이 맞지 않습니다. | 필드버스 마스터와 슬레이브의 파라미터 설정이 제대로 되어 있는지를 확인하여 틀린점이 있으면 수정하십시오. |
W0015 | 필드버스 일반 오류 | 필드버스 오류가 발생했습니다. | 필드버스 설정과 필드버스 마스터의 설정, 케이블링 등에 문제가 없는지 확인하십시오. |
W0016 | GE 또는 DE신호의 사용번호 부적절함 | GE나 DE변수로 지정한 값이 틀렸습니다. 값이 범위를 벗어납니다. | 1)협조로봇 번호에 따른 값과 다릅니다. 2)GE: 최소=(로봇#-1)*4+1, 최대=(로봇#-1)*4+4 3)DE: 최소=(로봇#-1)*32+1, 최대=(로봇#-1)*32+32 |
W0017 | 외부 비상정지가 입력되고 있습니다. | 외부 비상정지가 입력된 상태에서 [모터 ON]할 경우 발생됩니다. | 전용 입력신호 모니터링에서 상태를 확인하시고 조치하십시오. |
W0018 | 내장 필드버스 #n 노드 연결이 끊어졌습니다. | 정상동작 후, 응답이 끊긴 경우에 발생합니다. | 케이블 상태를 점검하십시오. |
W0019 | 내장 필드버스 #n 노드의 입력 사이즈가 일치하지 않습니다. | 해당 노드의 입력 사이즈가 변경된 경우에 발생합니다. | 해당 노드의 입력 모듈을 점검하시거나 [재스캔]기능을 실행하십시오. |
W0020 | 내장 필드버스 #n 노드의 출력 사이즈가 일치하지 않습니다. | 해당 노드의 출력 사이즈가 변경된 경우에 발생합니다. | 해당 노드의 출력 모듈을 점검하시거나 [재스캔]기능을 실행하십시오. |
W0021 | 내장 필드버스 #n 노드의 IO사이즈가 너무 큽니다. | 각 노드의 입출력 사이즈는 최대 각각 16바이트를 초과하는 경우에 발생합니다. | 필드버스 어댑터를 추가하여 입출력을 분배하십시오. |
W0022 | 내장 필드버스 #n 노드가 응답하지 않습니다. | 전원 On후 전혀 응답하지 않는 경우에 발생합니다. | 해당노드의 케이블 상태를 점검하십시오. |
W0023 | 내장 필드버스의 마스터 Mac(0)이 출동합니다. | 노드 중 마스터 Mac(0)과 같은 Mac이 있는 경우에 발생합니다. | 전원을 Off하고 Mac=0인 노드의 Mac을 변경하십시오. |
W0024 | 옵션기능의 임시 라이센스키 무료 사용일이 경과하였습니다. | 임시키를 이용하여 사용중인 옵션기능의 무료 사용기간이 종료되었습니다. | 해당 기능을 사용하기 위한 정식 라이센스를 당사로 요청하여 구매하십시오. |
W0025 | 옵션기능의 임시 라이센스키 사용일이 (%d)일 밖에 남지 않았습니다. | 임시키를 이용하여 사용중인 옵션기능의 무료 사용기간이 얼마 남지 않았습니다. | 해당 기능을 사용하기 위한 정식 라이센스를 당사로 요청하여 구매하십시오. |
W0026 | 그리스주유필요! 시스템 특성데이터/이동거리 확인. | 그리스 주유를 위해 설정한 거리와 날짜에 따라 경고가 발생됩니다. | 그리스 보충 후 T/P에 로봇 파라미터, 그리스 주유 스케줄링 설정 메뉴에서 값을 ALL 초기 수행하십시오. *참고: V30.09-84~V30.09-88에서 W0018임. |
W0027 | 필드버스 마스터 설정이 CC-Link v1.0 입니다. | CC-Link 마스터와 CC-Link 버전이 일치하지 않습니다. | CC-Link 마스터와 제어기 CC-Link 버전을 확인하십시오. |
W0028 | 로봇 팬(R-FAN) 고장입니다. | 로봇 팬(R-FAN)에 고장이 발생하였습니다. | 로봇 팬(R-FAN) 동작 상태를 점검하십시오. |
W0030 | PRM PN 과전압(over-voltage) 발생 | PRM PN 전압이 과전압 경고 기준치를 초과하였습니다. | 1) PRM 입력 3상 전압을 점검하여 주십시오. 2) PRM 입력 PN 전압을 점검하십시오. |
W0031 | PRM PN 저전압(under-voltage) 발생 | PRM PN 전압이 저전압 경고 기준치 미만입니다. | 1) PRM 입력 3상 전압을 점검하여 주십시오. 2) PRM 입력 PN 전압을 점검하십시오. 3) PRM의 NFBRST와 NFBPN 상태를 점검하십시오. |
W0032 | PRM 3상 과전압(over-voltage) 발생 | PRM 3상 전압이 과전압 경고 기준치를 초과하였습니다. | PRM 입력 3상 전압을 점검하십시오. |
W0033 | PRM 3상 저전압(under-voltage) 발생 | PRM 3상 전압이 저전압 경고 기준치 미만입니다. | 1) PRM 입력 3상 전압을 점검하여 주십시오. 2) PRM의 NFBRST와 NFBPN 상태를 점검하십시오. |
W0034 | PRM 3상 전압 Frequency 이상 | PRM 3상의 전압 Frequency가 경고 기준치를 초과하였습니다. | 1) PRM 입력 3상 전압을 점검하여 주십시오. 2) PRM의 NFBRST와 NFBPN 상태를 점검하십시오. |
W0035 | PRM ADC Offset 값 이상 | PRM ADC의 Offset 값이 경고 기준치를 초과하였습니다. | 제어기 전원을 재투입한 후 점검하십시오. |
W0036 | PRM 3상 전압의 Offset 값 이상 | PRM 입력 3상 전압의 Offset 값이 경고 기준치를 초과하였습니다. | PRM 입력 3상 전압을 점검하십시오. |
W0037 | PRM 방열판 또는 리액터 온도 상승 | PRM 방열판 또는 리액터 온도가 경고 기준치를 초과하였습니다. | PRM FAN을 점검하십시오. |
W0038 | PRM 회생전류 이상 | PRM 회생전류 이상이 검지되었습니다. | 제어기 전원을 재투입한 후 점검하십시오. |
W0039 | PRM 제어 전원(+15V/-15V) 이상 | PRM 제어 전원(+15V/-15V) 이상입니다. | 1) PRM BD591 보드의 POW LED를 점검하십시오. 2) PRM BD591 보드의 CNP24(24V)를 점검하십시오. |
W0040 | PRM 부하 용량 이상 | PRM 부하 용량이 경고 기준치를 초과하였습니다. | 로봇의 재생 속도를 낮추어 경고를 확인하십시오. |
W0041 | PRM NFB Trip | PRM NFB의 Trip이 발생하였습니다. | PRM의 NFBRST와 NFBPN 상태를 점검하십시오. |
W0042 | PRM PN 전류의 경고 기준치 초과 | PRM 회생 용량을 초과하여 PRM PN 전류가 경고 기준치를 초과하였습니다. | 로봇의 재생 속도를 낮추어 경고를 확인하십시오. |
W0043 | PRM 3상 전류의 경고 기준치 초과 | PRM 회생 용량을 초과하여 PRM 3상 전류가 경고 기준치를 초과하였습니다. | 로봇의 재생 속도를 낮추어 경고를 확인하십시오. |
W0051 | 고부하 모드가 '무효'이므로 로봇의 조기 고장이 우려됩니다. | 고부하 모드가 '무효'로 설정되었습니다. | 로봇의 조기 고장을 사용자가 감수하는 경우에만 고부하 모드를 '무효'로 설정하십시오. |
W0052 | 해당툴의 부하데이터 미설정 상태 (고부하모드로 동작) | 해당툴의 부하데이터가 설정되지 않은 상태로 로봇이 기동되었습니다. 로봇이 고부하 모드로 동작합니다. | 해당툴에 부하추정을 실행하거나 CAD 데이터를 이용하여 직접 설정한 후 사용하십시오. |
W0053 | 해당툴의 부하데이터 미설정 상태 | 해당툴의 부하데이터가 설정되지 않은 상태로 실행되었습니다. | 해당툴에 부하추정을 실행하거나 CAD 데이터를 이용하여 직접 설정한 후 사용하십시오. |
W0054 | CAN 포트 중복 사용 설정 | CAN 포트를 두개 이상의 응용에서 사용하도록 설정되었습니다. | 하나의 CAN 포트를 두개 이상의 응용에서 사용하지 않도록 설정하십시오. |
W0055 | 내장 필드버스 #n 노드를 사용할 수 없습니다. | 16바이트(128점)를 초과하는 IO 사이즈를 가진 이전 노드에서 이미 #n 노드의 FN 객체를 점유하고 있습니다. | 다른 노드번호를 사용하십시오. |
W0104 | (0축)엔코더 Battery 전압저하입니다 | 엔코더 Battery 전압이 너무 낮습니다. | 제어기 조작설명서에 따라 해당축 엔코더 Battery 전압을 확인하십시오. 해당 축 엔코더 Battery 연결을 확인하십시오. |
W0105 | (0건)총전극이 교환 마모량을 초과함. | 건서치로 검출한 전극 총 마모량이 서보건 파라미터에 설정된 전극교환 마모량을 초과한 경우 발생합니다. | 이동전극 및 고정전극의 마모량을 검사하고, 전극을 교환하십시오. |
W0106 | (0건)이동전극이 교환마모량을 초과하였음 | 건서치로 검출한 이동전극 마모량이 서보건 파라미터에 설정된 이동전극교환 마모량을 초과한 경우 발생합니다. | 이동전극의 마모량을 검사하고, 전극을 교환하십시오. |
W0107 | (0건)고정전극이 교환마모량을 초과하였음 | 건서치로 검출한 고정전극 마모량이 서보건 파라미터에 설정된 이동전극교환 마모량을 초과한 경우 발생합니다. | 고정전극의 마모량을 검사하고, 전극을 교환하십시오. |
W0108 | Jog동작중 실가압력이 설정치 초과함 | 축 수동조작 가압을 하는 경우에 실가압력이 설정가압력을 초과하는 경우 발생합니다. 이때 서보건 축을 반대 방향으로 축 조작하십시오. | 조작하고자하는 축의 가압력이 충분히 설정되었는지 확인하십시오. 서보건의 기구적인 문제가 예상되므로 서보건 제작업체에 문의하십시오. |
W0109 | 선택하지 않은 서보건 수동조작 불가 | 조작하고자 하는 서보건이 선택된 건번호와 다릅니다. | 서보건은 선택한 후 수동 조그 조작을 하여야 합니다. R210코드로 조작하고자 하는 서보건을 선택 후에 조작하십시오. |
W0110 | 가압력 검지않는 조건으로 설정됨 | 서보건 파라미터 메뉴의 가압력정도나 가압력 이상검출 지연시간이 설정되지 않을 경우에 발생합니다. | 서보건 파라미터 메뉴의 가압력정도나 가압력 이상검출 지연시간을 확인하여 주십시오. |
W0111 | 전위치 복귀 에러 검지 거리 초과 | [모터 ON]시 전위치 복귀 기능이 유효로 되어있는 경우 모터ON 투입과 동시에 복귀해야 할 거리가 에러검지 거리의 설정치 보다 큰 경우에 이 경고가 발생됩니다. | 전위치 복귀의 에러검지 거리를 확장합니다. 전위치 복귀의 전위치 복귀기능을 무효로 합니다. 당사 A/S에 연락바랍니다. |
W0112 | 전위치 복귀 거리 초과 | [운전준비 ON]시 전위치 복귀 기능이 유효로 되어있는 경우 운전준비 투입과 동시에 복귀해야 할 거리가 설정치 보다 큰 경우 발생됩니다. | 복귀거리의 설정을 현재 설정되어 있는 설정치 보다 크게 설정하여 주십시오. |
W0116 | 이전에 사용된 위빙동작 유지불가. | WEAVON명령을 실행할때의 만들어진 위빙동작을 유지할 수 없는 경우에 발생합니다. | 1) WEAVON 명령이 있는 스텝에서부터 다시 시작하십시오. 2) 용접중이면 용접 OFF상태로 WEAVON명령이 기록된 명령에서부터 출발하여 용접이 끊어진 위치까지 이동한 다음, 용접 ON상태로 변경하여 진행하십시오. |
W0117 | (0축)고속지령이 발생하는 수동조작. | 직교 좌표계나 툴 좌표계에서 수동 조작중 로봇이 고속으로 움직이는 자세에 들어왔습니다. | 관절좌표로 조작하여 로봇의 자세를 변경한 후 원하는 수동조작을 하여 주십시오. |
W0118 | 제 1 서보 CPU 버전이 구 버전임 | 로봇을 사용할 수는 있지만 제 1 서보보드의 제 1 서보 CPU의 버전이 낮아서 일부 기능 사용에 문제가 있습니다. | 계속 사용하던 기능을 그대로 사용할 수는 있지만, 새로운 기능을 사용하기 위해서는 당사 A/S과로 연락하여 버전업 하십시오. |
W0119 | 제 2 서보 CPU 버전이 구 버전임 | 로봇을 사용할 수는 있지만 제 1 서보보드의 제 2 서보 CPU의 버전이 낮아서 일부 기능 사용에 문제가 있습니다. | 계속 사용하던 기능을 그대로 사용할 수는 있지만, 새로운 기능을 사용하기 위해서는 당사 A/S과로 연락하여 버전업 하십시오. |
W0120 | 제 3 서보 CPU 버전이 구 버전임 | 로봇을 사용할 수는 있지만 제 2 서보보드의 제 1 서보 CPU의 버전이 낮아서 일부 기능 사용에 문제가 있습니다. | 계속 사용하던 기능을 그대로 사용할 수는 있지만, 새로운 기능을 사용하기 위해서는 당사 A/S과로 연락하여 버전업 하십시오. |
W0121 | 제 4 서보 CPU 버전이 구 버전임 | 로봇을 사용할 수는 있지만 제 2 서보보드의 제 2 서보 CPU의 버전이 낮아서 일부 기능 사용에 문제가 있습니다. | 계속 사용하던 기능을 그대로 사용할 수는 있지만, 새로운 기능을 사용하기 위해서는 당사 A/S과로 연락하여 버전업 하십시오. |
W0123 | 상대 로봇의 정지요구 | 협조제어 실행동안 상대 로봇으로부터 정지명령이 받아진다. 이 경우, 상기 메시지를 출력하며, 로봇 정지한다. | 슬레이브측 로봇 운전시작 후, 마스터 운전을 시작하여 프로그램을 재개한다. |
W0124 | Slave 로봇 조그조작 불가 | 수동 협조제어 상태에서는 슬레이브로서 설정되어 있습니다. 슬레이브로 설정된 로봇은 독립 조작이 불가하다. | 각각의 로봇을 개별적으로 수동 조작하기 위해서는 수동 협조 상태를 변경하시오. 수동 협조상태를 변경하기 위해서는 사용자는 F key 또는 R351코드를 사용하시오. |
W0125 | 접속한 서보건의 위치 이상 | GUNCHNG ON명령 혹은 수동 건 접속 명령으로 부착한 서보건의 위치가 분리할 때 기억한 위치와 다릅니다. | 서보건을 최초로 접속할 때 발생하는 것은 정상입니다. 최초 접속이외에 발생하는 경우에는 다음 사항을 검사하십시오. 잘못된 서보건 번호를 선택한 경우 발생할 수 있으니 확인하십시오. 서보건의 엔코더 베터리가 남아있는지 확인하십시오. |
W0131 | 협조 조그 조작불가-Master로봇 중복 | HiNet상에 접속되어 있는 로봇 중에 수동 협조 상태가 Master로 설정된 로봇이 두 대 이상입니다. | 수동 협조 Master는 한 대만 설정 가능합니다. 설정을 변경하십시오. |
W0132 | 협조 조그 조작불가-Slave선택 안됨 | Slave 로봇을 협조 가능한 상태로 설정해 놓지 않은 상태에서 Master 로봇의 조그 조작을 시도하였습니다. | Slave 로봇이 선택되어 있는지 확인한 후, Slave로봇을 협조 가능한 상태로 준비하고(Jog Off/Enabling Switch On) 조작하십시오. |
W0133 | Slave 측의 조그 설정이 변경됨-정지 | Master로봇으로 협조 조그 조작 중에 같이 동작을 하던 Slave로봇 중에 수동 협조상태를 변경한 로봇이 검지되었습니다. | Slave의 협조상태를 다시 확인 한 후에 조작하십시오. |
W0134 | Master Tool좌표계가 선택되지 않음 | CMOV기록 모드에서(R351,3) Slave 로봇의 조그 조작을 시도할 때 발생합니다. Master 로봇이 지정되어 있지 않습니다. 또는 CMOV스텝 전진 기능을 사용할 때 발생할 수 있습니다. 현재 설정된 Master 번호와 CMOV에 기록된 마스터 번호와 다릅니다. | 올바른 마스터 로봇을 수동 협조 Master상태로 설정하여 주십시오. |
W0137 | 툴끝 고속지령이 발생하는 수동조작 | 직교좌표나 툴좌표 수동조작중 로봇의 툴끝 속도가 안전속도를 초과하였습니다. | B축이 0deg 가까이 있는지 점검하십시오. B축 0deg 가까이에서는 축좌표 수동조작을 해야 합니다. |
W0138 | 감속기 잔류 정격수명 10% 미만 | 해당축의 감속기 잔류 정격 수명이 초기 사양치의 10% 미만으로 계산되었습니다. | 현재 동작조건에서 해당축의 감속기 예상 수명을 참고하여 감속기 교체를 준비하시길 바랍니다. |
W0139 | 툴 질량 오차 허용치 초과 | 해당 툴의 질량값이 실제값에 비해서 매우 작습니다. 로봇의 과도한 동작이 예상됩니다. | 해당 툴의 질량/질량중심값, 중력방향, 또는 기준자세를 확인하시길 바랍니다. |
W0140 | 감속기 예상수명 4만시간 미만 | 현재 동작 조건에서 해당축의 감속기 예상수명이 4만시간 미만으로 계산되어 감속기 조기 파손이 예상됩니다. | 해당 툴의 물성치가 제대로 입력되었는지 확인 하십시오. 해당 툴의 물성치가 정상적인 값으로 판단될 경우 엔지니어에게 문의하시길 바랍니다. |
W0141 | 툴(0)허용 이너셔 초과. 고부하 모드로 사용 | 툴의 이너셔가 손목축의 허용치를 초과하여 로봇의 성능과 수명이 낮아집니다. | 툴의 이너셔가 작아지도록 조정하는 것이 원칙입니다만, 조정이 불가능한 경우에는 고부하모드를 유효로 설정하여 사용해야 합니다. |
W0142 | O축)작업중 평균치 부하율 이상 | 설정한 경고검지 평균 부하율을 초과하였습니다. | 경고 발생 로봇 축이 과도하게 동작하고 있다면 툴 부하를 줄이거나 속도를 낮춰 주십시오. 동일 조건에서 정상 동작하던 로봇에서 에러가 발생하였다면 기구 점검이 필요합니다. |
W0143 | O축)엔코더 데이터 이상. 점검 요망. | 시리얼엔코더의 이상으로 위치데이터의 튐 현상이 발생합니다. | 서보보드에서 위치데이터의 튐 현상에 대한 보상처리를 하고있으나 지속적인 문제발생 방지를 위해 당사의 A/S과에 문의하여 모터를 교체하시기 바랍니다. |
W0144 | 안전 재기동 모드 동작 | 재기동시에 해당 스텝의 위치가 변경되어 안전속도로 동작합니다. | 안전속도가 아닌 기록된 속도로 이동하고자 할 경우는 모터 off 를 수행한 후에 재기동하시길 바랍니다. |
W0145 | O축)엔코더 통신 이상. 점검요망 | 엔코더 통신 실패 횟수가 연속해서 6회 이상 발생되었습니다. | 해당축의 엔코더 라인 및 DSP 보드 점검이 필요합니다. |
W0146 | O축)엔코더 온도이상. 점검 요망. | 경고 발생 축에 엔코더 온도가 85℃ 이상입니다. | 해당축의 부하율 점검이 필요합니다. FAN이 장착된 축은 FAN의 점검도 함께 실시하십시오. 당사의 A/S과에 문의 바랍니다. |
W0147 | 로봇(0)과(와) ARM간섭이 예상되어 정지함. | 로봇이 계속 동작하면 Arm간섭이 발생할 것으로 예상되어 Arm간섭 검지 기능에 의해 정지하였습니다. | Arm 간섭이 발생하지 않도록 스텝 조건을 변경해 주십시오. |
W0149 | 아크용접 Tip의 사용시간이 제한시간의 10% 이하로 남았습니다. | 용접 Tip 사용시간이 설정된 시간제한의 90% 이상 사용되었습니다. | 용접 Tip을 교체한 후 Tip 사용시간을 초기화 하십시오. |
W0150 | 아크용접 Tip의 사용시간이 제한시간을 초과하였습니다. | 용접 Tip 사용시간이 설정된 시간 이상 사용되었습니다. | 용접 Tip을 교체한 후 Tip 사용시간을 초기화 하십시오. |
W0151 | 내장PLC가 ON이고 SP11이 OFF이면 FN 출력 불가 | 내장PLC를 사용할 때 SP11이 off인 경우 FN신호가 출력되지 않습니다. | 내장PLC를 off하십시오. 내장PLC를 사용하는 경우 SP11 On을 추가하십시오. |
W0152 | 측정된 판넬두께가 정상범위를 벗어남 | 가압일치후 측정된 판넬두께가 기준두께의 허용범위를 초과하였습니니다. | 판넬이 누락되었는지 확인하십시오. 건서치 기준위치 기록과 건서치를 다시하십시오. |
W0153 | 감속기 허용수준 초과하는 모터전류 검지됨. | 툴부하 및 부가중량이 부정확하거나 모터온도 상승하여 전류치 상승 | 툴부하 및 부가중량 확인바람. 정상인 경우 당사 A/S 문의 바람. |
W0154 | 롤러헤밍 가압력 오차가 경고허용치를 초과함 | 실시간 가압력 제어를 하기에 롤러헤밍 속도가 너무 빠릅니다. | 롤러헤밍 속도를 낮추거나 TOL_W값을 크게 합니다. |
W0155 | 출력토크가 정상범위를 벗어남. | 토크 saturation이 경고검지시간동안 발생하였습니다. | 3상 입력전압을 점검하십시오. (220V 기준, 오차범위 10%) 로봇파라미터의 서보파라미터를 초기화하십시오. |
W0156 | 센싱에 따른 추종 거리가 제한치를 벗어남 | 높이 센싱 중 센싱에 따라 이동한 추종 거리가 제한치를 초과하였습니다. | 센싱 기능이 정상적으로 동작하는지 확인하십시오. 제한치가 너무 작으면 이를 늘려서 설정하십시오. |
W0157 | 용접기 내부 시너직 변경 중 입니다. | 용접기의 시너직 설정이 변경되어 용접기가 지령을 받지 못하는 상태입니다. | 용접기로 통신이 정상화 될 때까지 최대 6초까지 추가로 대기합니다. 용접조건의 시너직 설정을 변경하지 않으면 대기 시간이 최소화됩니다. |
W0158 | 용접 조건의 시너직 또는 용접 모드 이상 | 시너직 설정이나 용접 모드가 용접기가 지원하지 않는 설정입니다. | 용접기가 지원하는 시너직과 용접 모드로 설정하십시오. 일부 용접기는 용접 모드에 따라 지원하는 시너직이 달라집니다. |