6.1.10.1. 개요

엔코더가 모터의 위치데이터를 보존하기 위해서는 상시 엔코더에 전원이 공급되어야 합니다. 엔코더의 전원은 제어기 전원을 ON시켜 두거나 엔코더용 백업 배터리에 의해서 전원이 공급됩니다. 만일 엔코더용 백업 배터리가 방전되어 있는 상태에서 제어기 전원을 OFF 시키면 엔코더가 위치데이터를 잃어버리기 때문에 에러가 발생합니다. 마찬가지로 모터를 교체할 때에도 신규 모터의 엔코더는 이미 전원이 공급되지 않는 상태였기 때문에 동일한 에러가 발생합니다.

엔코더를 리셋시키면 해당 축의 기준위치 데이터가 변경되므로 반드시 축좌표계 수동 조작으로 로봇을 기준자세로 이동하여 해당 축의 엔코더 보정을 재실시해야 합니다.