6.1.3.2. 원인및점검방법
6.1.3.2. 원인및점검방법
<모터 오프 상태에서도 항상 발생하는 경우> (1) 과전압 에러 검지 관련 부품을 점검하여 주십시오. n CNSGC 케이블을 교체한 후 점검하여 주십시오. n BD530/BD531 보드를 교체한 후 점검하여 주십시오. n 다이오드 모듈을 교체한 후 점검하여 주십시오.
<모터 On 하는 순간에 항상 발생하는 경우> (2) 전원 관련 부품을 점검하여 하십시오. n 다이오드 모듈을 교체한 후 점검하여 주십시오. n 제어기 내부 3상 전압을 점검하여 주십시오. n 제어기 입력 3상 전압을 점검하여 주십시오.
<로봇의 재생 속도에 따라 특정 스텝에서 발생하는 경우> (3) 로봇의 재생 속도를 변경하여 에러를 확인하여 주십시오. n 로봇의 재생 속도를 낮추어 에러를 확인하여 주십시오. n 회생방전 저항 값을 점검하여 주십시오. |
(1) 과전압 에러 검지 관련 부품을 점검하여 주십시오.
AMP의 과전압 발생 에러는 서보 구동장치에 공급되는 직류 전원 (P-N)이 설정된 레벨을 초과하는 경우에 다이오드 모듈에서 검지합니다. 발생된 에러는 CNSGC 케이블을 통하여 BD530/BD531보드에서 처리합니다.
그림 6.13 Hi5-N00 제어기의 과전압 발생 에러 관련 부품 배치
그림 6.14 Hi5-N30 제어기의 과전압 발생 에러 관련 부품 배치
n CNSGC 케이블 교체 점검
CNSGC 케이블을 정상품과 교체하여 에러가 발생하지 않으면 케이블의 접속 불량입니다. CNSGC 케이블을 정상품으로 교체하여 사용하시기 바랍니다.
n BD530/BD531 교체 점검
BD530/BD531을 정상품과 교체하여 에러가 발생하지 않으면 해당 보드의 불량입니다. BD530/BD531을 정상품으로 교체하여 사용하시기 바랍니다.
그림 6.15 BD530/BD531의 교체
n 다이오드 모듈의 교체 점검
AMP의 과전압 발생 에러를 검지하는 모듈은 중형용 SD1L2C와 소형용 SA3A3D입니다. 현재 사용 중인 제어기의 구성품을 확인하신 후 점검하시기 바랍니다. 정상품과 교체하여 에러 재발 여부를 확인하여 주십시오.
그림 6.16 Hi5-N00 제어기의 과전압 발생 시 SD1L2C 교체
(2) 전원 관련 부품을 점검하여 주십시오.
과전압 에러는 서보 구동장치에 입력되는 직류 전압이 3상 AC 220V 를 초과하는 전압이 입력으로 인하여 DC 395V를 초과하는 경우에 발생됩니다.
n 다이오드 모듈의 교체 점검
AMP의 과전압 에러를 검지하는 모듈인 중형용 SD1L2C와 소형용 SA3A3D를 교체하여 에러 재발 여부를 확인하여 주십시오. 모듈 내부의 회로의 고장으로 인하여 에러가 지속적으로 발생할 수 있습니다.
Ø 중형 로봇용 서보 구동장치 : SD1L2C
Ø 소형 로봇용 서보 구동장치 : SA3A3D
n 3상 전압 점검
AMP의 과전압 에러는 약 DC 395V에서 시작합니다. AC 242V이상의 전압이 서보 구동 장치에 입력되는 경우에는 모터 On 하는 순간에 과전압 에러가 발생할 수 있습니다. 입력전압이 허용 범위를 초과하는 경우에는 제어기 입력 전압 점검 절차와 제어기 내부 3상 전압 점검 절차에 따라 전압을 점검하시기 바랍니다.
Ø 서보 구동장치 입력 전압 사양: 3상 AC 220V
Ø 모터 On 시 허용 범위: 198V ~ 242V
(3) 로봇의 재생 속도에 따른 에러 발생을 점검하여 주십시오.
로봇이 급격한 감속을 하거나 중력방향으로 빠른 속도로 하강하는 경우에도 과전압 발생 에러의 원인이 됩니다. 로봇의 재생 속도에 따른 에러의 발생 여부를 확인하여 주십시오. AMP의 과전압 발생 에러는 회생방전 저항 값의 불량이나 회생방전 제어 이상의 경우에도 발생합니다. 로봇의 감속이나 중력방향의 하강 시 서보 구동장치의 전압이 상승하게 되고, 고전압에 의한 부품의 손상을 방지하기 위해서 회생방전 저항을 통해서 전력을 소모합니다.
n 로봇 재생 속도의 변경
로봇 동작에 의한 회생 전력이 제어기의 설계 사양을 초과하는 경우에 과전압 에러가 발생할 수 있습니다. 에러가 발생하는 스텝의 속도를 낮추어 동작시킨 후 에러의 발생 여부를 확인하여 주시기 바랍니다. 속도가 낮은 상태에서 에러가 발생하지 않으면 스텝 속도를 변경하여 사용하시기 바랍니다.
n 회생방전 저항 값의 점검
회생저항의 값이 사양보다 큰 경우에는 회생방전이 원활하게 이루어지지 않기 때문에 과전압 에러가 발생할 수 있습니다. 회생저항의 사양은 제어기의 사양에 따라 변경될 수 있습니다. 구매 시 동봉된 매뉴얼 및 제어기 check sheet를 참조하십시오. 저항값이 사양의 10%을 벗어나는 경우 교체하여 주십시오.
Ø 중형용(SD1L2C) 회생방전 저항 값 : 5옴
Ø 소형용(SA3A3D) 회생방전 저항 값 : 15옴
그림 6.17 Hi5-N00 제어기의 CNDR에서 저항 값 측정
그림 6.18 Hi5-N30 제어기의 CNDR에서 저항 값 측정