3. 자주하는 질문

 

n 입력신호를 ON했는데도 독립실행이 되지 않는데요?

입력신호의 ON 시간이1초 정도 유지가 되는지 확인하십시오. 로봇이 절전 상태에 있는 경우엔 입력신호가 ON 되면 절전 상태를 해제시킵니다. 절전 상태가 완전히 해제된 후, 독립실행이 되기 때문에 입력신호의 ON시간은 로봇이 절전에서 해제되는 시간을 포함해야 합니다.

 

n MOVE 명령문을 독립실행 하려는데 실행이 안되요.

MOVE 명령문을 독립실행 하기 위해서는 해당 부가축의 제어 상태가 무효로 되어야 합니다. “AXISCTRL OFF”명령문 또는 “R362부가축 제어 상태 수동 설정”을 실행하여 해당 부가축의 제어 상태를 무효로 만듭니다.

 

부가축의 제어 무효 상태는 하기와 같이 초기화면에서 상태플래그에 표시됩니다.

 

 

n “E1480 다른 태스크에서 사용중인 축이 있음”이 발생하는데 원인분석을 어떻게 하나요?

스폿용접과 관련된 명령문이나 MOVE 명령문을 독립실행 할 때는 해당 부가축이 이동을 해야 합니다. E1480은 입력신호가ON되어 독립 실행할 명령문을 해석했더니 부가축을 이동해야 하는 명령문이면, 이전의 명령문 독립실행에 의해 해당 부가축이 이동하는지 검사하는데, 이때 아직 이동 중이라 판단되면 발생합니다.

 

E1480이력에서 입력신호의 상태를 확인하면, 두 개 이상의 독립실행 입력신호가 ON 되었을 것입니다. 하기는 DI103에 의해 P1을 0도 위치로 이동하는 중에 DI104가 입력되어 P1을 180도 위치로 이동하는 명령이 수신된 경우에 대한 예입니다.

 

 

에러 조치를 위해서는 하나의 부가축이 독립실행 중일 때, 이와 동일한 부가축이 독립 실행되지 않도록 PLC회로를 보완해야 합니다.