3.2. 컨베이어 정수 자동설정

컨베이어 정수란 컨베이어 형태가 직선인 경우는 컨베이어가 1m 이동한 경우, 원형인 경우는 컨베이어가 1deg 회전한 경우 발생하는 펄스수를 의미합니다.

컨베이어 정수를 자동으로 계산하기 위해서는 『[F2]: 시스템』 → 『4: 응용 파라미터』 → 『4: 컨베이어 동기』 → 『2: 제1 파라미터』의 설정 화면에서 『[F2]: 정수설정』을 누릅니다.

(1) 아래의 그림과 같이 작업물이 리밋스위치를 치고 들어간 후 컨베이어를 정지합니다.

(2) 위치를 <1st>로 선택합니다.

(3) 컨베이어상의 작업물에 대한 특정위치로 로봇의 툴 끝을 이동합니다.

(4) 『[F1]: 자세지정』을 누르면 현재 로봇의 위치와 함께 컨베이어 펄스 값이 기록됩니다.

(5) 아래의 그림과 같이 컨베이어를 구동하여 작업물을 이동합니다. (1m이상)

(6) 위치를 <2nd>로 선택합니다.

(7) (3)에서 지정한 특정위치로 로봇의 툴 끝을 이동합니다.

(8) 『[F1]: 자세지정』을 누르면 현재 로봇의 위치와 함께 컨베이어 펄스 값이 기록됩니다.

(9) 『[F2]: 정수계산』을 누르면 컨베이어 정수를 계산하고 컨베이어 정수 항목에 기록합니다.

(1)~ (9)의 과정을 반복하면 총 4개의 컨베이어 정수를 계산할 수 있습니다.

(10)『[F3]: 평균값계산』을 누르면 기록된 컨베이어 정수들의 평균값이 계산됩니다.

(11)『[F7]: 완료』를 누르면 평균값이 컨베이어 정수로 등록됩니다.

3.2. 컨베이어 정수 자동설정​