4.1.1. 함수의 파라미터

4.1.1. 함수의 파라미터

 

COWORK 함수는 프로그램에 함수로 기록되어 협조제어의 시작 및 종료를 표시하여 주고, 각 로봇의 MASTER 및 SLAVE를 지정하는 함수입니다.

 

COWORK {파라미터1},{파라미터2},{파라미터3},{파라미터4},{파라미터5} … (협조 프로그램) … COWORK END		협조시작       협조종료
파라미터1	․자신의 로봇 역할 (MASTER/SLAVE) 지정 ․협조 동작의 종료(END) 지정 M: 자신을 MASTER로 지정                COWORK M, S=…, S: 자신을 SLAVE로 지정                 COWORK S, M=… END: 협조동작의 종료                    COWORK END
파라미터2	․마스터 로봇 제어기가 마스터로 지정할 매니퓰레이터 ID번호  자신이 MASTER인 경우: COWORK M, ID=1,S        ID = 0 은 로봇 매니퓰레이터 (이 때는 생략 파라미터 2를 가능)        ID = 1 은 부가축으로 등록되어 있는 포지셔너 그룹 1  (마스터 측에 부가축으로 포지셔너 그룹이 설정되어 있는 경우)
파라미터3	․상대의 로봇 번호 지정 자신을 MASTER로 지정한 경우:  COWORK M, S=2,3,4 상대는 SLAVE가 되며, SLAVE의 로봇 번호를 지정(최대 3개) 자신을 SLAVE로 지정한 경우:   COWORK S, M=1 상대는 MASTER가 되며, MASTER가 되는 로봇 번호를 지정
파라미터4	․마스터 로봇 제어기에서 마스터로 지정할 매니퓰레이터 ID번호  자신이 SLAVE인 경우:         COWORK S, M=1,ID=0        ID = 0 은 로봇 매니퓰레이터        ID = 1 은 부가축으로 등록되어 있는 포지셔너 그룹 1  (마스터 측에 부가축으로 포지셔너 그룹이 설정되어 있는 경우)
파라미터 4	․협조상대 로봇 대기시간(Sec) < 0 ~ 120 > 지정하지 않은 경우는 무한 대기함 자신을 MASTER로 지정한 경우:   COWORK M, S=2,T=30 SLAVE의 협조 기준위치로 올 때까지의 대기시간 자신을 SLAVE로 지정한 경우:    COWORK S, M=1,T=30 MASTER의 협조 기준위치로 올 때까지의 대기시간